公开(公告)号：CN118823000A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410966489.1

申请日：2024-07-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张晓琳 ,  白玲琴 ,  谭义钊 ,  王军

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/44 ,  G06T3/02 ,  G06T7/90 ,  G06T5/30 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464 ,  G06T7/13 ,  G06T5/50

Abstract: 航天电连接器多余物检测方法，解决了如何有效检测出金属多余物的问题，属于自动化检测技术领域。本发明先采用掩模方式屏蔽检测图像中电连接器的外部区域和插针，从同型号的无多余物产品检测图片中提取出印刷线，来绘制印刷线模板图，再覆盖到检测图像上，并使用类间方差对检测图像进行二值化处理，使用形态学的膨胀操作恢复被覆盖的部分面积，得到疑似多余物区域，由于拍摄时的影响，有一部分印刷线可能仍旧会被检测截取出来作为疑似多余物区域，本发明采用训练后的二分类检测模型进一步确定是否是多余物，本发明采用视觉检测结合机器学习的方法进行电连接器多余物检测，降低计算复杂度的同时提高准确度。

公开(公告)号：CN117367431B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202311376185.1

申请日：2023-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 贾广乐 ,  白玲琴 ,  李生辉 ,  荣畋 ,  罗清华 ,  王晨旭 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/33 ,  H04W4/02 ,  G06N7/01 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 带未知量测偏置的MEMS与UWB紧组合定位方法及系统，涉及室内定位技术领域，为解决现有的室内定位系统由于UWB输出的测距信息带未知量测偏置而导致室内定位精度低的问题。包括如下过程：选取MEMS的位置误差、速度误差、姿态角误差、陀螺偏置误差、加速度计偏置误差作为室内定位系统的导航误差状态向量，并基于此构建状态方程和量测方程；因UWB输出的测距信息带未知量测偏置，故本室内定位方法的量测噪声被假设服从非零均值高斯分布；提出正态类别分布并对其边缘化来对上述的非零均值高斯量测噪声进行建模；在贝叶斯框架下分别计算权重#imgabs0#导航误差状态向量#imgabs1#系统增益矩阵#imgabs2#以及相应的估计误差协方差矩阵#imgabs3#更新形状参数#imgabs4#更新导航误差量的状态，实现定位结果输出。

公开(公告)号：CN117367431A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311376185.1

申请日：2023-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 贾广乐 ,  白玲琴 ,  李生辉 ,  荣畋 ,  罗清华 ,  王晨旭 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/33 ,  H04W4/02 ,  G06N7/01 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 带未知量测偏置的MEMS与UWB紧组合定位方法及系统，涉及室内定位技术领域，为解决现有的室内定位系统由于UWB输出的测距信息带未知量测偏置而导致室内定位精度低的问题。包括如下过程：选取MEMS的位置误差、速度误差、姿态角误差、陀螺偏置误差、加速度计偏置误差作为室内定位系统的导航误差状态向量，并基于此构建状态方程和量测方程；因UWB输出的测距信息带未知量测偏置，故本室内定位方法的量测噪声被假设服从非零均值高斯分布；提出正态类别分布并对其边缘化来对上述的非零均值高斯量测噪声进行建模；在贝叶斯框架下分别计算权重 导航误差状态向量 系统增益矩阵以及相应的估计误差协方差矩阵更新形状参数更新导航误差量的状态，实现定位结果输出。