公开(公告)号：CN117367431B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202311376185.1

申请日：2023-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 贾广乐 ,  白玲琴 ,  李生辉 ,  荣畋 ,  罗清华 ,  王晨旭 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/33 ,  H04W4/02 ,  G06N7/01 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 带未知量测偏置的MEMS与UWB紧组合定位方法及系统，涉及室内定位技术领域，为解决现有的室内定位系统由于UWB输出的测距信息带未知量测偏置而导致室内定位精度低的问题。包括如下过程：选取MEMS的位置误差、速度误差、姿态角误差、陀螺偏置误差、加速度计偏置误差作为室内定位系统的导航误差状态向量，并基于此构建状态方程和量测方程；因UWB输出的测距信息带未知量测偏置，故本室内定位方法的量测噪声被假设服从非零均值高斯分布；提出正态类别分布并对其边缘化来对上述的非零均值高斯量测噪声进行建模；在贝叶斯框架下分别计算权重#imgabs0#导航误差状态向量#imgabs1#系统增益矩阵#imgabs2#以及相应的估计误差协方差矩阵#imgabs3#更新形状参数#imgabs4#更新导航误差量的状态，实现定位结果输出。

公开(公告)号：CN117367431A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311376185.1

申请日：2023-10-23

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 贾广乐 ,  白玲琴 ,  李生辉 ,  荣畋 ,  罗清华 ,  王晨旭 ,  周志权

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/33 ,  H04W4/02 ,  G06N7/01 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18

Abstract: 带未知量测偏置的MEMS与UWB紧组合定位方法及系统，涉及室内定位技术领域，为解决现有的室内定位系统由于UWB输出的测距信息带未知量测偏置而导致室内定位精度低的问题。包括如下过程：选取MEMS的位置误差、速度误差、姿态角误差、陀螺偏置误差、加速度计偏置误差作为室内定位系统的导航误差状态向量，并基于此构建状态方程和量测方程；因UWB输出的测距信息带未知量测偏置，故本室内定位方法的量测噪声被假设服从非零均值高斯分布；提出正态类别分布并对其边缘化来对上述的非零均值高斯量测噪声进行建模；在贝叶斯框架下分别计算权重 导航误差状态向量 系统增益矩阵以及相应的估计误差协方差矩阵更新形状参数更新导航误差量的状态，实现定位结果输出。