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公开(公告)号：CN119061924A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411430775.2
申请日：2024-10-14
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 山东建筑大学 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及装配式沉井技术领域，具体为一种卡合装配式矩形沉井结构，包括预制沉井节段、连接部件；所述预制沉井节段均为矩形，包括由上至下依次设置的顶层预制节段、多个标准层预制节段和刃脚；所述顶层预制节段的底面上、标准层预制节段的上下端面上、以及刃脚的顶面上均预制有多个卡槽孔，顶层预制节段、多个标准层预制节段和刃脚三者上的卡槽孔上下位置对应设置；所述连接部件，包括预应力螺纹钢棒，卡合连接件，第一套筒，连接件插销，第二套筒，固定支座，止退卡套，弹卡装配件，U型弹卡；所述连接件插销与弹卡装配件、U型弹卡卡合固定。本发明施工简便快捷、防水、渗水性能强。
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公开(公告)号：CN117688647A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311730470.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/23 , G06F119/02
Abstract: 一种桥梁结构监测数据预测模型的建立方法及其应用，属于桥梁监测技术领域。为提高桥梁监测的准确性，本发明提取桥梁结构健康监测系统的监测变量，采集桥梁结构健康监测系统的监测变量对应的监测数据，得到桥梁结构健康监测系统的监测数据向量，利用桥梁结构健康监测系统的监测数据向量与上一测量时间点的监测数据向量做增量差值，计算桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量向量，监测历史时间段内利用多个监测数据增量向量构建桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵；利用桥梁结构健康监测系统的监测数据的增量影响矩阵，构建桥梁结构监测数据预测模型。本发明建立的增量影响矩阵可在索力调整优化、拉索更换、健康监测等场景中得到应用。
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公开(公告)号：CN117553964A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311436773.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及飞行机器人技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压监测方法、系统及存储介质。该方法包括如下步骤：使用气压传感器对吸附式飞行机器人产生的气压值进行实时监控，并收集气压变化情况；将实时采集的气压值与预设阈值进行比较；当气压值低于预设阈值一时，启动预警模块，发送可能发生脱落的警告；若气压值继续降低至低于预设阈值二，启动气压调节系统；将气压值、气压变化情况及脱落警告信息传输至用户界面。利用吸附式飞行机器人技术和气压监测系统实现高效、安全的检测；通过气压吸附机制，机器人能够稳定附着于桥梁垂直面，避免传统方法中需要进行危险的高空作业。
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公开(公告)号：CN117566136A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311482421.8
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U10/70 , B64U10/14 , B64U50/19 , B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及飞行器技术领域，具体是涉及一种可倾转贴壁飞行器及辅助结构。包括机身，所述机身上开设有多个气流通道，所述气流通道上设桨叶和与所述桨叶连接的动力部件，所述动力部件用于驱动所述桨叶正反转以改变机身上下方气流通过所述气流通道的流向；所述机身上表面设置有多个上支撑脚架，所述上支撑架上设置有脚轮；所述机身的上表面一侧还设置有安装座，所述安装座上设置有辅助结构，以作为飞行器旋转的着力旋转部位。通过设有辅助结构和上支撑脚架。借助辅助结构和电机差速实现旋转和状态切换。在贴壁状态下，飞行器有稳定的着力处，受风力影响小，也不易与壁面再发生破坏性碰撞。可以实现稳定、长时间的定点监视等任务。
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公开(公告)号：CN117389316A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311438294.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行机器人技术领域，具体是涉及一种吸附式飞行机器人侧翻吸附、脱落控制方法及系统。该方法利用第一激光雷达获取飞行机器人与壁面的距离，并计算期望水平速度。通过控制电机转速，使机器人接近并接触壁面。使用第一和第二激光雷达测量距离，计算壁面倾斜角度和机体期望旋转角速度。将期望旋转角速度转化为控制角速度，并调整电机转速，实现机体的侧翻和吸附在壁面上。电机产生扭矩使机体绕侧面旋转。当陀螺仪检测到机体倾斜角恢复至预定角度时，操作飞控调整电机转速，完成稳定悬停，实现吸附与悬停的状态切换。这种方法拓展了飞行机器人在复杂环境中进行壁面操作的能力，增加了其应用领域和功能范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118080216A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410235908.4
申请日：2024-03-01
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔喷涂防腐漆机器人。包括收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆的一端穿过吊环滑轨后连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设置有喷漆装置，喷漆装置包括支撑杆和输漆管道，支撑杆的一端连接负压模块，另一端连接喷板，喷板的两端通过连杆固定在负压模块上，支撑杆及喷板的内部形成通道，喷板朝负压模块的吸附方向开设有与通道连通的喷漆孔，输漆管道一端与支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过集成了负压模块和喷漆装置，并利用收绳器、线缆和吊环滑轨的配合来控制机器人沿着桥塔垂直面移动。该设计既确保了机器人能够紧贴桥塔外壁稳定作业，也使得喷涂过程更加均匀和高效。
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公开(公告)号：CN118061177A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410210275.1
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于桥梁检测技术领域，具体是涉及一种用于桥梁检测机器人的负压吸附PID算法。包括使用气压传感器采集桥梁检测机器人内部空腔的实时气压数据；通过副控制器将采集到的实时气压数据发送至主控制器，并以20毫秒为周期连续采集若干次气压数据；对所述若干次气压数据进行中位数滤波算法处理，以确定吸附前的基准气压；使用位置型PID控制算法，根据目标气压值和气压传感器反馈的当前气压值，计算出电机转速调整量；根据得到的电机转速调整量，自动调整电机转速，以维持或达到所需的负压吸附力。通过引入负压吸附PID算法，实现机器人在桥梁表面的安全附着和精准检测，从而提高检测效率并减少人员风险。
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公开(公告)号：CN117382938A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311485410.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B64U30/29 , B64U10/70 , B60F5/02 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及无人飞行器技术领域，具体是涉及一种负压、推力两用螺旋桨结构。包括螺旋桨的轴芯，用于安装在可吸附垂直壁面的飞行机器人使用的螺旋桨在轴芯外壁布设有两个大半径桨叶和数个第一小半径桨叶，其中，所述两个大半径桨叶沿轴芯呈180度对称设置。通过增加数个第一小半径桨叶来优化设计，相比传统螺旋桨，在负压吸附和飞行状态下，该设计改善气流分布，消除轴芯附近的气流速度低下问题；增强抽风效果，特别是在半密闭负压腔内，实现更好的空气循环。
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公开(公告)号：CN117230736A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311318139.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: E01D22/00 , E01D19/00 , E01D4/00 , E01D101/26
Abstract: 一种中小跨径拱桥的装配式加固装置及方法，属于中小跨径拱桥加固技术领域。其包括预制标准块、植筋、千斤顶和纵向钢筋，多个预制标准块沿原桥拱圈的弧形底面并排设置，且设置有多列，靠近中心位置的两个预制标准块通过千斤顶连接，每前后相邻两个预制标准块之间通过凸榫和凸榫凹槽建立卡装连接，预制标准块的中心处安装有植筋，植筋与原桥拱圈固定连接，纵向钢筋贯穿连接每排预制标准块。解决便于工业标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证构件质量，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性的问题，便于工业化、标准化生产，节省支架、现浇模板工程量，保证新增套拱强度的同时，提高新增套拱与原拱圈的变形协调性。
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公开(公告)号：CN118601021A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410663891.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 广州市市政集团有限公司 , 广州市第二市政工程有限公司 , 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 山东建筑大学 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种装配式沉井及其安装和自动化渗漏监测方法，属于装配式沉井及其防漏监测技术领域。解决了现有技术中传统的装配式沉井拼接缝施工繁琐且难以实现对其自动化渗漏监测的问题；本发明的预制轻质高强混凝土沉井结构包括均由预制轻质高强混凝土节段环形拼接得到的上部预制轻质高强混凝土节段、中部预制轻质高强混凝土节段和下部预制轻质高强混凝土节段，还包括刃脚，下部预制轻质高强混凝土节段底面与刃脚顶面连接；防渗漏监测系统可以基于发生渗漏时会造成两种电线间电阻值变化的原理，对可能发生漏水的位置即预制轻质高强混凝土节段连接处及预设布设位置通过检测中心进行预警。
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