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公开(公告)号：CN115402439A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211123506.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20
Abstract: 本发明涉及一种L形吸附式飞行机器人及其吸附方法，包括飞行平台和负压腔体，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体竖直设置与所述飞行平台形成L形结构，所述负压腔体为一侧敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面所在的平面为负压腔体的吸附面。控制装置控制飞行平台的飞行旋翼和涵道风机提供升力，使机器人飞行，负压腔体的吸附面贴近墙壁，涵道风机使负压腔体内形成负压，使机器人吸附墙壁，控制装置控制飞行平台远离墙壁一侧的飞行旋翼继续工作，保持升力，防止机器人侧翻。在遇到墙壁的平整度差，所述负压腔体与墙壁难以形成负压时，可以切换为飞行状态进行过渡，避免机器人掉落，从而进一步提升了机器人的越障能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218806211U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222450259.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种L形吸附式飞行机器人的行走机构，包括飞行平台、负压腔体以及行走装置，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述负压腔体的负压腔内设置有多个所述行走装置；所述行走装置包括转向器、驱动器以及行走轮，所述驱动器的转轴连接所述行走轮，并驱动所述行走轮转动，所述转向器的转轴连接所述驱动器，并驱动所述驱动器转动。通过所述驱动器驱动所述行走轮转动，实现飞行机器人在贴墙过程中在单一方向的往复行走，而当飞行机器人需要换向时，可通过所述转向器驱动所述驱动器转动，实现每个行走装置的所述行走轮独立转向，而不用改变飞行机器人的飞行姿态，不易侧翻，运行更加平稳，适用于L形吸附式飞行机器人。
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公开(公告)号：CN218877433U
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202222450257.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种新型吸附式飞行机器人，飞行吸附动力装置将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务，完美地应用了机器人具备的飞行和负压吸附两项功能。同时吸附式飞行机器人吸附之后，由于四组所述行走装置呈矩形分布，且相对应的两所述行走装置的转动轴在同一轴线上，通过差速实现转向精准，避免因行走轮速度不一致导致轮子打滑，而且路径的计算程序简单，使用更加简单方便。
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公开(公告)号：CN218806212U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222467435.X
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20 , B64U10/70
Abstract: 本实用新型涉及一种L形吸附式飞行机器人，包括飞行平台、负压腔体、控制装置以及供电装置，所述飞行平台的一侧设置有所述负压腔体，所述控制装置设置在所述飞行平台中心，所述供电装置设置在所述飞行平台上，且位于所述控制装置与所述负压腔体之间。通过对负压腔体、控制装置以及供电装置在飞行平台上的合理布局分布，尤其是对供电装置这种大重量的配件进行偏置设计，布置于所述控制装置与所述负压腔体之间，平衡了由L形结构带来的不对称影响，有效地减小了机器人的转动惯量，降低了控制吸附式飞行机器人的难度，同时利用吸附式飞行机器人空中平稳飞行以及吸附式飞行机器人空中飞行的控制，降低了各飞行旋翼以及涵道风机的输出功率。
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公开(公告)号：CN218806542U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202222450205.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种吸附式飞行机器人的密气结构，包括负压腔体以及环绕于所述负压腔体的壁面设置的多层复合材料，所述多层复合材料包括弹性材料和韧性材料，所述弹性材料与所述韧性材料分别位于所述负压腔体的壁面内外两侧，且所述弹性材料与所述韧性材料均超出所述负压腔体的壁面，超出部分的所述弹性材料与所述韧性材料相互复合粘连。通过环绕于所述负压腔体的壁面设置的多层复合材料形成密气结构，当所述负压腔体的吸附面接触到墙壁时，所述弹性材料和所述韧性材料会随墙壁的凹凸表面进行适应性调节，保证具有一定缓冲的同时又能紧贴墙壁，减少漏气，以到达最佳的密气效果，提高了越障能力和吸附稳定性，同时也能降低涵道风机的功率。
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公开(公告)号：CN218703581U
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202222450258.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B60F5/02 , B64C27/20 , B64U10/70 , B64U10/14
Abstract: 本实用新型涉及一种自调控吸附式飞行机器人，飞行吸附动力装置在控制装置的控制作用下，将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。同时吸附式飞行机器人吸附之后，通过气压检测装置实时检测负压腔体的负压腔内气压并将气压数据传递给控制装置，当负压降低的时候，控制器控制提高飞行吸附动力装置的动力，又能加速风的快速流动提高负压腔吸附面负压，保持机器人原有的姿态不变，确保机器人照常稳定吸附在所需作业的平面。
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