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公开(公告)号：CN113386169B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110683529.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种全角度旋转的机器人关节，包括：关节外壳；设置在关节外壳中的动力输入部分，所述动力输入部分包括与动力装置连接的动力输入轴和与所述动力输入轴的端部配合的动力输入锥齿轮；至少一部分设置在关节外壳中的动力输出部分，所述动力输出部分包括动力输出轴和与所述动力输出轴配合的动力输出锥齿轮；其中，所述动力输入轴的轴线与所述动力输出轴的轴线垂直，所述动力输入锥齿轮与所述动力输出锥齿轮啮合。本发明的方案中，使得在足式机器人的大腿组件和小腿组件之间安装该机器人关节，能够实现足式机器人的最后一个关节任意角度旋转。
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公开(公告)号：CN113598891A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110898983.5
申请日：2021-08-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/295
Abstract: 本发明涉及外科手术工具技术领域，具体而言，涉及一种双驱动微创手术刀结构。双驱动微创手术刀结构包括主体结构、抓取组件和切割组件，主体结构包括固定管和第一限位管，固定管与第一限位管同轴心设置，固定管位于第一限位管内，固定管与第一限位管之间具有通道，抓取组件与切割组件连接，抓取组件与切割组件适于沿通道伸出或缩回主体结构，切割组件用于病灶的切除，切割组件还用于抓取组件端部的收缩或放松。本发明通过收纳于主体结构内的抓取组件与切割组件，可以使创口截面积减小到第一限位管的横截面积，通过抓取组件和切割组件协调配合，可以实现对病灶的完整切割和包络抓取，以确保病灶取出时的完整性、相对位置确定性，便于病理分析。
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公开(公告)号：CN116898535B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202310945336.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3205 , A61B17/295 , A61B18/08
Abstract: 本发明涉及外科手术设备技术领域，并提供一种微创手术病灶切除捕获装置，包括抓取组件、驱动组件、传动组件及切割线，所述抓取组件包括多组空间连杆机构，多组所述空间连杆机构沿所述传动组件的周向均布连接于所述传动组件的端部，所述空间连杆机构远离所述传动组件的端部有刀刃结构，所述切割线依次与多组所述空间连杆机构上具有所述刀刃的端部连接，以形成用于切除病灶的闭环结构，所述驱动组件与所述传动组件驱动连接，所述传动组件用于带动所述空间连杆机构运动。可通过抓取组件完全包络病灶后将其取出。取出过程中稳定性更强，可保持病灶与病体之间的相对位置，进而提高了微创手术中病灶切除和取出的精准性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113386169A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110683529.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种全角度旋转的机器人关节，包括：关节外壳；设置在关节外壳中的动力输入部分，所述动力输入部分包括与动力装置连接的动力输入轴和与所述动力输入轴的端部配合的动力输入锥齿轮；至少一部分设置在关节外壳中的动力输出部分，所述动力输出部分包括动力输出轴和与所述动力输出轴配合的动力输出锥齿轮；其中，所述动力输入轴的轴线与所述动力输出轴的轴线垂直，所述动力输入锥齿轮与所述动力输出锥齿轮啮合。本发明的方案中，使得在足式机器人的大腿组件和小腿组件之间安装该机器人关节，能够实现足式机器人的最后一个关节任意角度旋转。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN110640755A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910886817.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种护理移乘机器人，其解决了现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低的技术问题，其包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，杠副连接有丝杠副驱动电机，丝杠副与底盘连接，所述丝杠副设有螺母座一和螺母座二，所述左底座与螺母座一连接，所述右底座与螺母座二连接，左卷布装置、右卷布装置分贝与左机械臂、右机械臂连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN116898535A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310945336.4
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B17/32 , A61B17/3205 , A61B17/295 , A61B18/08
Abstract: 本发明涉及外科手术设备技术领域，并提供一种微创手术病灶切除捕获装置，包括抓取组件、驱动组件、传动组件及切割线，所述抓取组件包括多组空间连杆机构，多组所述空间连杆机构沿所述传动组件的周向均布连接于所述传动组件的端部，所述空间连杆机构远离所述传动组件的端部有刀刃结构，所述切割线依次与多组所述空间连杆机构上具有所述刀刃的端部连接，以形成用于切除病灶的闭环结构，所述驱动组件与所述传动组件驱动连接，所述传动组件用于带动所述空间连杆机构运动。可通过抓取组件完全包络病灶后将其取出。取出过程中稳定性更强，可保持病灶与病体之间的相对位置，进而提高了微创手术中病灶切除和取出的精准性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109602559B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811486279.3
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明涉及一种机械臂，其解决了现有移乘机器人在的托举、移动病人时，病人容易滑落，安全性低的技术问题，其包括支撑架、底板、中间托板、左端托板、右端托板、右端托板支架、右端托板连杆、左端托板支架、左端托板连杆、电机、双向丝杠、左弯曲连杆、右弯曲连杆、左端托板固定杆和右端托板固定杆，电机与支撑架连接，底板与支撑架连接，电机的输出轴通过联轴器与双向丝杠连接，双向丝杠上连接有第一推拉块、第二推拉块；左弯曲连杆连接于第一推拉块和左端托板固定杆之间，右弯曲连杆连接于第二推拉块和右端托板固定杆之间；左端托板与左端托板固定杆连接；中间托板与底板连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN109602559A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811486279.3
申请日：2018-12-06
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明涉及一种机械臂，其解决了现有移乘机器人在的托举、移动病人时，病人容易滑落，安全性低的技术问题，其包括支撑架、底板、中间托板、左端托板、右端托板、右端托板支架、右端托板连杆、左端托板支架、左端托板连杆、电机、双向丝杠、左弯曲连杆、右弯曲连杆、左端托板固定杆和右端托板固定杆，电机与支撑架连接，底板与支撑架连接，电机的输出轴通过联轴器与双向丝杠连接，双向丝杠上连接有第一推拉块、第二推拉块；左弯曲连杆连接于第一推拉块和左端托板固定杆之间，右弯曲连杆连接于第二推拉块和右端托板固定杆之间；左端托板与左端托板固定杆连接；中间托板与底板连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
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