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公开(公告)号：CN110640755A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910886817.6
申请日：2019-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种护理移乘机器人，其解决了现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低的技术问题，其包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，杠副连接有丝杠副驱动电机，丝杠副与底盘连接，所述丝杠副设有螺母座一和螺母座二，所述左底座与螺母座一连接，所述右底座与螺母座二连接，左卷布装置、右卷布装置分贝与左机械臂、右机械臂连接。本发明广泛用于医疗器械技术领域。
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公开(公告)号：CN113599013B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202110907776.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江华牧科技有限公司 , 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种生猪疫苗注射机器人以及疫苗注射方法，其解决了现有人工采用打针的方式对生猪注射疫苗劳动强度大，人工成本高，注射效率低，容易发生漏打、误打的技术问题，其包括轮式移动平台、六自由度协作机械臂、无针头注射器、RGB‑D相机、相机支架以及控制系统，六自由度协作机械臂与轮式移动平台连接，无针头注射器设有手柄和注射头，手柄与六自由度协作机械臂的末端法兰固定连接；相机支架与六自由度协作机械臂的末端连接，RGB‑D相机与相机支架固定连接；轮式移动平台设有移动平台主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接。其可广泛应用于畜牧业的动物疫病防控技术领域。
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公开(公告)号：CN117193006A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311274144.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种用于松软地形中车辆脱陷的优化控制方法及系统，属于运动控制技术领域。为了解决现有车辆脱陷控制策略求解复杂、不能实时优化、难以在线应用的问题。本发明利用固定步态次数的松软地形的前进距离作为等效衡量标准，建立车辆自陷状态下执行摆动步态和复位步态过程中的控制参数函数，再使用贝叶斯优化算法作为优化控制算法，对运行过程中产生的实验数据拟合的目标函数进行不断更新，直至达到终止条件停止更新拟合函数，并恢复正常步态。本发明仅需要一个传感器，避免测量参数多且不易测量的问题，设计的脱陷策略是在以往经验基础上进行优化，运算速度快且具备良好的实时性，受外界因素影响较少，计算简单。
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公开(公告)号：CN115005812A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210601226.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种人体动作检测方法、基于空间三角形的人体上肢动作检测方法及一致性评价方法，其解决了现有人体上肢动作的描述、检测方法准确度低，不能反映上肢每一部分的动作，计算过程复杂，不具有普适性，容易受环境干扰以及在镜像康复系统中如何评价患侧、健侧动作一致性的技术问题；本发明首先从人体选取至少三个空间点，其次获取至少三个空间点的空间坐标值，再其次由至少三个空间点构成至少一个空间三角形，然后分别计算每个空间三角形在X‑Y、X‑Z、Y‑Z平面上的投影分量，再然后根据X、Y和Z轴的单位向量以及得到的投影分量构建矩阵，最后将矩阵引入赋范空间中进行计算。本发明广泛用于人体的动作描述、检测、识别技术领域。
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公开(公告)号：CN117236052A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311274190.1
申请日：2023-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种松软地形中评估轮刺车轮挂钩牵引力的方法及装置，属于土壤力学技术领域。为了解决现有轮刺车轮星球车地面力学模型求解成本高且效率低、参数多且不易直接测量的问题。将轮刺部分的应力波动平均值整个接触区域，简化出应力作用等效半径的概念，根据光轮的轮地作用统一力学模型获得本方法的模型，利用电容式接近开关和六维力传感器获得进入角，通过计算得到等效进入角和等效作用半径，结合支持力和驱动力矩带入获取的本方法的模型公式内，最终计算得到挂钩牵引力。本发明公开了一种全新的、不同于现有技术构思的轮刺车轮星球车地形参数和地面接触力学计算方法，具有地形参数测量方法简单可靠、牵引力评估简单、快速且稳定性好的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115005811A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210601214.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种人体运动角度测量方法，其解决了现有人体上肢运动角度测量方法成本高、测量操作不方便，测量过程繁琐，准确度低，稳定性差的技术问题；本发明先以人体的两个关节作为两个实点，再以这两个实点确定一个虚拟点，然后通过两个实点和一个虚拟点构成一个空间三角形，计算空间三角形两个线段之间的夹角从而计算出人体运动角度。本发明广泛用于人体运动测量、解算技术领域。
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公开(公告)号：CN115005811B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210601214.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种人体运动角度测量方法，其解决了现有人体上肢运动角度测量方法成本高、测量操作不方便，测量过程繁琐，准确度低，稳定性差的技术问题；本发明先以人体的两个关节作为两个实点，再以这两个实点确定一个虚拟点，然后通过两个实点和一个虚拟点构成一个空间三角形，计算空间三角形两个线段之间的夹角从而计算出人体运动角度。本发明广泛用于人体运动测量、解算技术领域。
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公开(公告)号：CN115005812B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210601226.1
申请日：2022-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种人体动作检测方法、基于空间三角形的人体上肢动作检测方法及一致性评价方法，其解决了现有人体上肢动作的描述、检测方法准确度低，不能反映上肢每一部分的动作，计算过程复杂，不具有普适性，容易受环境干扰以及在镜像康复系统中如何评价患侧、健侧动作一致性的技术问题；本发明首先从人体选取至少三个空间点，其次获取至少三个空间点的空间坐标值，再其次由至少三个空间点构成至少一个空间三角形，然后分别计算每个空间三角形在X‑Y、X‑Z、Y‑Z平面上的投影分量，再然后根据X、Y和Z轴的单位向量以及得到的投影分量构建矩阵，最后将矩阵引入赋范空间中进行计算。本发明广泛用于人体的动作描述、检测、识别技术领域。
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公开(公告)号：CN113599013A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110907776.1
申请日：2021-08-09
Applicant: 浙江华牧科技有限公司 , 中国农业科学院农业信息研究所 , 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及一种生猪疫苗注射机器人以及疫苗注射方法，其解决了现有人工采用打针的方式对生猪注射疫苗劳动强度大，人工成本高，注射效率低，容易发生漏打、误打的技术问题，其包括轮式移动平台、六自由度协作机械臂、无针头注射器、RGB‑D相机、相机支架以及控制系统，六自由度协作机械臂与轮式移动平台连接，无针头注射器设有手柄和注射头，手柄与六自由度协作机械臂的末端法兰固定连接；相机支架与六自由度协作机械臂的末端连接，RGB‑D相机与相机支架固定连接；轮式移动平台设有移动平台主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接。其可广泛应用于畜牧业的动物疫病防控技术领域。
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公开(公告)号：CN119329781B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411454808.7
申请日：2024-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 浪潮软件股份有限公司
IPC: B64G1/16 , B64G1/24 , B64G1/36 , G01S17/931 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01C21/20 , G06V20/56 , G06V10/26 , G06V10/82
Abstract: 基于视‑触融合的轮足式星球车防自陷语义导航方法及系统，涉及深空探测车智能驾驶的技术领域，针对星球车在松软地形上行使过程中容易发生自陷的问题提供了一种解决方案，并且成功将该方案部署到了自主研制的星球车上，其包括12自由度的轮足式移动平台、旋转六维力/矩传感器、电容式接近开关、绝对角度传感器、ZED2相机、3D激光雷达、外参固定支架以及英伟达Orin上位机和语义导航控制算法系统；相机与激光雷达固定在外参支架上；旋转六维力/矩传感器安装在车辆前两个车轮中、32路电容式接近开关共均匀围绕安装在车轮上；轮足式移动平台设有下位机主控制器、电机驱动器，电机驱动器与移动平台主控制器连接，下位机主控制器与上位机连接。其可以广泛运用于星球地形、户外越野地形的机器人、无人车自主导航技术领域。
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