公开(公告)号：CN109150052B

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201810916733.8

申请日：2018-08-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张国强 ,  王高林 ,  毕广东 ,  赵楠楠 ,  王惠颖 ,  徐殿国

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/24 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明提出了一种采用随机正弦注入的永磁同步电机转子位置观测器的高频噪音抑制方法，属于电机控制领域。所述控制方法包括：步骤一：采用随机正弦信号发生器，在永磁同步电机矢量控制转子观测d轴注入随机正弦电压信号；步骤二：根据永磁同步电机αβ轴电流，采用数字控制延迟抑制与位置偏差信号解耦处理器，提取转子位置偏差信号；步骤三：采用软件锁相环从位置偏差信号中提取永磁同步电机位置和转速信息。所述方法具有有效降低传统高频信号注入产生的高频噪音的特点。

公开(公告)号：CN105222761A

公开(公告)日：2016-01-06

申请号：CN201510717168.9

申请日：2015-10-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 崔雅琦 ,  苏宇鸿 ,  潘光华 ,  王惠颖 ,  袁帅

IPC: G01C11/02 ,  G05D1/10 ,  G05B17/02

CPC classification number: G01C11/02 ,  G05B17/02 ,  G05D1/10

Abstract: 借助虚拟现实及双目视觉技术实现的第一人称沉浸式无人机驾驶系统及驾驶方法，属于无人机技术领域。为了解决现有无人机驾驶系统不能实时掌握实时飞行状态，易导致失误的问题。本发明包括：在无人机本体通过现有三轴云台稳定器搭载双目摄像头，并配备无人机图传模块用于图像回传，借助数传模块和虚拟现实眼镜，同步三轴云台稳定器与地面驾驶者的头部动作；在地面无人机驾驶者佩戴虚拟现实眼镜坐在逼近真实直升机驾驶座舱的模拟座舱内感受双目摄像头拍摄画面及飞机飞行信息，并采用数传模块对无人机的飞行进行控制。本发明用于无人机的操纵。

公开(公告)号：CN109150052A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810916733.8

申请日：2018-08-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张国强 ,  王高林 ,  毕广东 ,  赵楠楠 ,  王惠颖 ,  徐殿国

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/24 ,  H02P25/022

Abstract: 本发明提出了一种采用随机正弦注入的永磁同步电机转子位置观测器的高频噪音抑制方法，属于电机控制领域。所述控制方法包括：步骤一：采用随机正弦信号发生器，在永磁同步电机矢量控制转子观测d轴注入随机正弦电压信号；步骤二：根据永磁同步电机αβ轴电流，采用数字控制延迟抑制与位置偏差信号解耦处理器，提取转子位置偏差信号；步骤三：采用软件锁相环从位置偏差信号中提取永磁同步电机位置和转速信息。所述方法具有有效降低传统高频信号注入产生的高频噪音的特点。