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公开(公告)号：CN118652518B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202410794423.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种各向异性酚醛气凝胶复合材料及其制备方法，属于复合材料领域，所述各向异性酚醛气凝胶复合材料包括酚醛气凝胶基体和纤维增强体；所述酚醛气凝胶基体为具有各向异性纳米孔结构的酚醛气凝胶。本发明提供的酚醛气凝胶复合材料中的醛树脂气凝胶基体为具有各向异性纳米孔结构的酚醛气凝胶，具有更好的取向结构和各向异性，可实现热量的定向传导，克服了由内部无序纳米颗粒堆积而成的各向同性传统酚醛气凝胶无法实现定向的传质、传热等功能的问题，突破了其无法在定向传质和传输领域应用与发展的局限，大大拓展了酚醛气凝胶的应用范围，在离子导体、环境净化、过滤及能源催化领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN118855095A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410136403.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种月面掩蔽结构及低成本建造运维方法和专用装备，属于月球基地建设技术领域。本发明为了适用未来月球基地低成本、快速建造的需求而提出的。月面掩蔽结构包括月球基地舱和用于设置在月球基地舱上的月面防护层，所述月球基地舱在地面预制经运载器发射至月面，舱体上方的充气膜通过充气加压而快速展开，形成掩体，再将充气膜通外表面经过刚化处理形成刚化外表面；在过刚化处理的弃气膜结构外层设置一层月面防护层，月面防护层由内至外包括松散层和致密层；松散层高有布置有多个温差发电模块和各种传感器；在充气膜结构顶层布置相应的温差发电模块用于利用月壤防护层表面昼夜大幅变化的温度和充气膜顶部相对稳定的温度产生的温差进行发电；在柔性充气膜上方的松散月壤中布置温度、应力、辐射传感器组成多维传感系统。通过多维数据分析实时分析防护结构健康状态，并进行性能变化和寿命预测，达到防护层智能运维的目的。
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公开(公告)号：CN118652518A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410794423.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种各向异性酚醛气凝胶复合材料及其制备方法，属于复合材料领域，所述各向异性酚醛气凝胶复合材料包括酚醛气凝胶基体和纤维增强体；所述酚醛气凝胶基体为具有各向异性纳米孔结构的酚醛气凝胶。本发明提供的酚醛气凝胶复合材料中的醛树脂气凝胶基体为具有各向异性纳米孔结构的酚醛气凝胶，具有更好的取向结构和各向异性，可实现热量的定向传导，克服了由内部无序纳米颗粒堆积而成的各向同性传统酚醛气凝胶无法实现定向的传质、传热等功能的问题，突破了其无法在定向传质和传输领域应用与发展的局限，大大拓展了酚醛气凝胶的应用范围，在离子导体、环境净化、过滤及能源催化领域具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN117518833B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
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公开(公告)号：CN117666360B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117742156A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311830767.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的四旋翼无人机控制方法及系统，涉及无人机控制技术领域。本发明的技术要点包括：建立四旋翼无人机动力学及运动学模型；将四旋翼无人机动力学及运动学模型拆分为位置模型和姿态模型，并利用基于RBF神经网络的干扰观测器对位置模型和姿态模型中的模型不确定项和外界干扰进行逼近处理，以使实时观测的干扰估计误差趋近于零；利用反步控制理论，根据位置模型设计位置控制器，根据姿态模型设计姿态控制器；利用位置控制器和姿态控制器对四旋翼无人机进行运动控制。本发明可保证控制系统具有较好的控制性能，且具有良好的稳定性，且对于外界干扰具有快速估计能力，快速减小了干扰产生的影响。
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公开(公告)号：CN117666360A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311766928.6
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高阶多自主体集群系统分布式最优一致性控制方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，设计分布式一致性控制器，利用高阶微分方程理论分析控制器能够确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值；并利用最优化理论设计最优控制增益参数；进而利用具有最优控制增益参数的分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明能够对系统性能进行优化，在保证多自主体集群系统具有更快的一致性收敛速度的前提下降低控制输入。
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公开(公告)号：CN117518833A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311766920.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种改进的高阶多自主体集群分布式非合作博弈方法及系统，涉及集群系统控制技术领域。本发明的技术要点包括：针对高阶多自主体集群系统构建一致性辅助变量，建立非合作博弈框架下的代价函数，设计分布式一致性控制器，确保所有自主体的状态达到预先设定的一致性终值，并分析代价函数可实现纳什均衡最优；最后利用所述分布式一致性控制器对高阶多自主体集群系统进行运动控制。本发明可适用于只包含一个有向树的具有最弱连通性的网络通信结构，并确保代价函数实现纳什均衡。
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公开(公告)号：CN116909305A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310939406.5
申请日：2023-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明为航天器技术领域，具体涉及一种基于时域变换的预设时间预设精度姿轨一体化跟踪控制方法及其控制系统。步骤1：通过航天器自带的敏感器获取其位置与姿态信息；步骤2：对步骤1得到的航天器位置与姿态信息，计算得到控制信号；步骤3：将控制信号交由执行机构执行，从而实现对任务规定的期望运动跟踪。本发明使位姿参数误差在预设时间内确保系统状态收敛到指定精度的基础上，还会实现在预设时间之后控制器能够保障系统始终在精度范围内，且控制器给出的控制信号保持连续。
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公开(公告)号：CN115854564A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211501062.1
申请日：2022-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于光热开采月球极区水冰方法的太阳追踪与聚集系统及设计方法，属于光热开采极区水冰技术领域。为了开采月球南极存在的水冰资源，同时尽可能地降低成本，选择利用光热作为水冰开采的能源。但是由于太阳光角度以及开采位置的变化，需要对太阳光线进行追踪和汇聚，同时实时调整光路，使光线可以照射到开采机构处。因此，本发明提出了综合太阳光线追踪和太阳能量汇集功能一体化的反射‑聚光系统，能够实现以坑底集热装置为目标的整体移动和光线对准，实现全时间内对太阳光进行追踪和光路的适时调整。配备三套相同装置的系统，不仅提高了整体的冗余度，而且实现了全角度全位置下的光路设计。本发明充分利用了月球南极近永久光照区光辐射资源充足的优势，考虑了太阳运动，避免了因机构限制产生的光路问题，为光热开采极区水冰方法提供了能源上的保障。
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