-
公开(公告)号：CN106486594A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610891068.2
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L41/083 , H01L41/09 , H01L41/113
CPC classification number: H01L41/083 , H01L41/09 , H01L41/1132
Abstract: 压电自感知执行器及其电场干扰的滤波方法，属于滤波技术领域。本发明是为了解决将一片或几片压电材料功能集成后同时作为执行器和传感器来使用，传感器部分存在电场干扰的问题。压电自感知执行器的多片执行器压电陶瓷采用机械上串联、电学上并联的方式构成压电叠堆，该压电叠堆上表面和下表面上分别设置一片绝缘层，传感器压电陶瓷设置在压电叠堆上表面的绝缘层上；滤波方法为：采用电荷放大器采集传感器压电陶瓷的输出电荷，电荷放大器将采集的电荷信号转换为电压信号输出；采用计算机采集驱动电压；再经过处理后获得传感器压电陶瓷在外载荷力作用时获得的输出电压真值。本发明用于压电自感知执行器电场干扰的滤波。
-
公开(公告)号：CN114690661A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011594966.4
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立主从端的动力学模型及时延模型；步骤二、设计前向通道的波变量补偿项ΔUs(s)；步骤三、设计反向通道波变量补偿项ΔVm(s)；步骤四、设计能量储存器。本发明能够很好的保证遥操作系统在定时延条件下的稳定性，具有良好的位置跟踪性能和良好的力反馈逼真度。本发明所公开的遥操作控制方法通过波变量的方法，可以保证遥操作系统在时延情况下的稳定性，同时可以提高时延遥操作系统的位置和力的跟踪性能。
-
公开(公告)号：CN110169825A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910428497.X
申请日：2019-05-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种适用于微创手术机器人的九自由度串联主操作手，包括基座、位置调整机构、姿态调整机构和夹持机构，所述位置调整机构的一端与所述基座相连接，所述位置调整机构的另一端与所述姿态调整机构相连接，所述夹持机构设置在所述姿态调整机构上，所述位置调整机构包括平行四边形机构，所述平行四边形机构的一端设置有位置补偿机构，本发明所述的适用于微创手术机器人的九自由度串联主操作手实现了机构末端位置和姿态的完全解耦，可独立调整夹持机构的位置和姿态，提高了操作的舒适性和直观性。
-
公开(公告)号：CN106486594B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201610891068.2
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01L41/083 , H01L41/09 , H01L41/113
Abstract: 压电自感知执行器及其电场干扰的滤波方法，属于滤波技术领域。本发明是为了解决将一片或几片压电材料功能集成后同时作为执行器和传感器来使用，传感器部分存在电场干扰的问题。压电自感知执行器的多片执行器压电陶瓷采用机械上串联、电学上并联的方式构成压电叠堆，该压电叠堆上表面和下表面上分别设置一片绝缘层，传感器压电陶瓷设置在压电叠堆上表面的绝缘层上；滤波方法为：采用电荷放大器采集传感器压电陶瓷的输出电荷，电荷放大器将采集的电荷信号转换为电压信号输出；采用计算机采集驱动电压；再经过处理后获得传感器压电陶瓷在外载荷力作用时获得的输出电压真值。本发明用于压电自感知执行器电场干扰的滤波。
-
-
-
Search Results
4
records
(took 0.018 seconds)
