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发明公开
一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法审中-实审

公开(公告)号：CN114690661A

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202011594966.4

申请日：2020-12-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 梁云雷 , 董爱

IPC: G05B17/02 , G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种基于波变量理论对主从遥操作系统进行时延测试方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、建立主从端的动力学模型及时延模型；步骤二、设计前向通道的波变量补偿项ΔUs(s)；步骤三、设计反向通道波变量补偿项ΔVm(s)；步骤四、设计能量储存器。本发明能够很好的保证遥操作系统在定时延条件下的稳定性，具有良好的位置跟踪性能和良好的力反馈逼真度。本发明所公开的遥操作控制方法通过波变量的方法，可以保证遥操作系统在时延情况下的稳定性，同时可以提高时延遥操作系统的位置和力的跟踪性能。

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