公开(公告)号：CN115576193A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211235285.8

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大卫星激光通信股份有限公司

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  谢金美 ,  王淇 ,  李晗 ,  马晶

IPC: G05B11/42

Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。

公开(公告)号：CN115576193B

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202211235285.8

申请日：2022-10-10

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈工大卫星激光通信股份有限公司

Inventor： 曹开锐 ,  李锐 ,  谢金美 ,  王淇 ,  李晗 ,  马晶

IPC: G05B11/42

Abstract: 基于DELTA算子描述的PID控制方法，解决了实际工程中随着采样频率的增高，离散后的系统不稳定致使PID控制器控制效果不好的问题，属于嵌入式控制领域。本发明包括：确定被控系统的动力学方程，对动力学方程进行时间离散，得到离散时间线性化模型；根据离散时间线性化模型获取PID控制器，将PID控制器转换为离散时间SOF控制系统；将离散时间SOF控制系统写成DELTA算子形式；求DELTA算子形式SOF控制系统的期望值，获得DELTA算子形式SOF控制系统的控制参数，根据控制参数确定PID控制器的控制参数；利用确定控制参数的PID控制器对被控系统进行控制。