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公开(公告)号：CN115503013B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211273672.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多指液压仿人机械手，本发明涉及一种仿人机械手，本发明为了解决现有技术中传统液压驱动的液压系统冗余度高，不利于机械手部的集成化设计的难题，进而需要提供能降低液压系统冗余质量，简化液压驱动结构，提高末端控制精度的机械设备。拇指结构包括并联结构的拇指和两个拇指驱动液压缸；单指结构包括单指和单指驱动液压缸；三个单指结构安装在手掌骨架的前端上，每个单指与手掌骨架转动连接，每个单指驱动液压缸与一个单指连接，拇指结构安装在手掌骨架上靠近后端的侧面，并联结构的拇指与手掌骨架的侧面转动连接，单指驱动液压缸壳体、拇指驱动液压缸壳体和伺服阀均安装在手掌骨架上。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN115847475B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202211651915.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种液压驱动的三自由度并联腕部机构平台，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的仿人机械臂存在无法满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化，且难以同时满足前臂末端运动关节具有较强负载能力、较大运动范围和紧凑结构功能的问题。本发明的前臂骨架四周均匀设有三个平行设置的液压缸，每个液压缸的活塞杆端部安装有一个连杆下虎克铰机座，三个连杆一端分别与三个连杆下虎克铰机座连接，另一端分别与三个连杆连接分解球铰连接，静平台端面中心安装有中部导轨安装座，腕部动平台端面中心安装有与中部导轨安装座连接动平台回转中心分解球铰。本发明用于满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化。
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公开(公告)号：CN115847475A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211651915.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种液压驱动的三自由度并联腕部机构平台，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的仿人机械臂存在无法满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化，且难以同时满足前臂末端运动关节具有较强负载能力、较大运动范围和紧凑结构功能的问题。本发明的前臂骨架四周均匀设有三个平行设置的液压缸，每个液压缸的活塞杆端部安装有一个连杆下虎克铰机座，三个连杆一端分别与三个连杆下虎克铰机座连接，另一端分别与三个连杆连接分解球铰连接，静平台端面中心安装有中部导轨安装座，腕部动平台端面中心安装有与中部导轨安装座连接动平台回转中心分解球铰。本发明用于满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化。
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公开(公告)号：CN115503013A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211273672.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多指液压仿人机械手，本发明涉及一种仿人机械手，本发明为了解决现有技术中传统液压驱动的液压系统冗余度高，不利于机械手部的集成化设计的难题，进而需要提供能降低液压系统冗余质量，简化液压驱动结构，提高末端控制精度的机械设备。拇指结构包括并联结构的拇指和两个拇指驱动液压缸；单指结构包括单指和单指驱动液压缸；三个单指结构安装在手掌骨架的前端上，每个单指与手掌骨架转动连接，每个单指驱动液压缸与一个单指连接，拇指结构安装在手掌骨架上靠近后端的侧面，并联结构的拇指与手掌骨架的侧面转动连接，单指驱动液压缸壳体、拇指驱动液压缸壳体和伺服阀均安装在手掌骨架上。本发明属于机器人领域。
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