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公开(公告)号：CN118770420A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411106684.3
申请日：2024-08-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种5自由度液压驱动的人形腿部机构，它涉及液压驱动的机器人技术领域。本发明解决了现有的液压驱动的关节腿存在自由度较少，无法实现复杂动作；缺乏缓冲装置，落地冲击大；动态性能差，无法实现关节的高速移动的问题。本发明的髋部件水平放置，髋部件一端与大腿部件上部可转动连接，小腿部件上部通过膝关节轴与大腿部件下部可转动连接，膝盖扭簧套装在膝关节轴上，膝盖扭簧两端分别位于大腿部件和小腿部件上，脚踝部件与小腿部件下部连接，脚部件通过踝关节轴与脚踝部件可转动连接，脚踝扭簧套装在踝关节轴上，脚踝扭簧两端分别位于脚踝部件和脚部件上。本发明用于满足液压驱动的关节腿的跳跃和着陆缓冲，也可用于人形机器人的腿部结构设计。
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