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公开(公告)号：CN103707296B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310747744.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于抓取钣金件的四轴机械手，属于四轴机械手技术领域。本发明的目的是为了解决传统的四自由度关节型机器人将垂直升降的直线运动部分设置在机器人本体末端，垂直方向机构尺寸较大，不适合狭小空间作业的问题。本发明由一轴部件、二轴部件、三轴部件、四轴部件和电控柜组合而成。其中一轴部件实现了机械臂的升降运动，二轴部件实现了大臂的回转运动，三轴部件实现了小臂的回转运动，四轴部件实现了吸盘支架的回转运动。四个轴的部件可以协调作用，各轴工作范围大，非常适合在狭小空间作业。本发明一轴行程：0～400mm；二轴行程：±180°；三轴行程：±135°；四轴行程：±110°；重复定位精度：±0.5mm。
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公开(公告)号：CN103707296A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310747744.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于抓取钣金件的四轴机械手，属于四轴机械手技术领域。本发明的目的是为了解决传统的四自由度关节型机器人将垂直升降的直线运动部分设置在机器人本体末端，垂直方向机构尺寸较大，不适合狭小空间作业的问题。本发明由一轴部件、二轴部件、三轴部件、四轴部件和电控柜组合而成。其中一轴部件实现了机械臂的升降运动，二轴部件实现了大臂的回转运动，三轴部件实现了小臂的回转运动，四轴部件实现了吸盘支架的回转运动。四个轴的部件可以协调作用，各轴工作范围大，非常适合在狭小空间作业。本发明一轴行程：0～400mm；二轴行程：±180°；三轴行程：±135°；四轴行程：±110°；重复定位精度：±0.5mm。
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公开(公告)号：CN103444832A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310441399.2
申请日：2013-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A22B5/20
Abstract: 具有单轴双曲柄摇杆机构的自动劈半机器人，它涉及一种自动劈半机器人，具体涉及一种具有单轴双曲柄摇杆机构的自动劈半机器人。本发明为了解决现有劈半设备的短柱和导槽产生相对滑动，损耗大量机械能，产生噪音，而且刀具磨损不均匀的问题。本发明的牲畜支撑机构安装在机架的前端，电机安装在机架上，两个曲柄并排平行设置，每个曲柄的上端分别各与曲柄轴的一端连接，所述曲柄轴通过锥齿轮副与电机的转动轴连接，两个曲柄摇杆机构并排平行设置，每个砍刀分别各与一个曲柄摇杆机构的摇杆的前端连接，每个摇杆均与机架铰接，每个曲柄的下端分别与相对应的一个曲柄摇杆机构连接。本发明用于切割牲畜。
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