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公开(公告)号：CN119897864A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510283787.5
申请日：2025-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于多模态大模型的机器人控制方法，解决了现有基于大模型的机器人控制方法的泛化性和适应性的问题，属于机器人控制领域。本发明包括：多模态规划大模型根据用户的要求和历史行为记录，解构出子任务序列，指令生成模型根据解构出的子任务序列生成相应控制指令，并存入划指针队列中；规划指针管理规划指针队列中的控制指令，正常执行完的控制指令被移入历史行为记录中；训练时，通过人机交互对规划控制进行评判，执行效果好的规划内容存入优秀数据集中，利用优秀数据集对多模态规划模型和指令生成模型进行微调优化；利用优化后的两个模型和规划指针对机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN118954733A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411232375.0
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 工大环境股份有限公司
IPC: C02F1/52 , C02F101/14
Abstract: 本发明公开一种两段式氟磷酸钙结晶氟元素回收装置及方法，涉及工业废水处理与元素资源化回收领域，包括由下至上依次连通的一段磷氟混合区、二段诱导结晶区和澄清出水区；一段磷氟混合区连接有进水管和若干第一加药管；二段诱导结晶区设有加晶种口、晶种排放口、第二加药管和晶种承托板；澄清出水区的内部设有多个强化分离挡板，顶部连接溢流堰，溢流堰的下方设集水槽，澄清出水区还连接有出水排放管和循环管，循环管另一端连通至一段磷氟混合区。本发明提供的装置及方法将诱导结晶反应控制在两个区域内，颗粒结晶度高，便于资源化利用，出水氟浓度低，装置结构紧凑，占地面积小。在实现工业废水深度除氟的同时，回收高纯度氟磷酸钙颗粒产品。
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公开(公告)号：CN117125428A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311129795.1
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可控拨盘式球形物料步进输送装置，属于物料运输装置。为了解决现有的步进输送装置占用空间大、容易发生卡滞的问题。本发明中轨道模块包括安装底板、一级弧形导轨、二级弧形导轨和上升轨道；上升轨道安装在安装底板上，一级弧形导轨和二级弧形导轨沿着上升轨道的圆周方向顺次设置并固装在安装底板上，拨盘模块套在一级弧形导轨和二级弧形导轨外，并固定安装在安装底板上；拨盘模块与一级弧形导轨间形成一级传输轨道，一级传输轨道内设有物料传输槽，每个物料传输槽中容置一个球形物料；一级弧形导轨和二级弧形导轨间形成二级传输轨道，一级传输轨道、二级传输轨道与上升轨道沿着球形物料的运动方向依次相通。本发明主要用于球形物料的分拣。
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公开(公告)号：CN117058235A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311025048.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/77 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/09
Abstract: 跨多种室内场景的视觉定位方法，解决了视觉定位场景坐标回归方法只能应用于特定场景的问题，属于视频图像拍摄视觉定位领域。本发明包括:在N个不同的场景中，采集数据，对采集的数据进行预处理；将场景中的RGB图像和深度图作为输入，将深度图中每个像素点所对应的场景坐标作为输出，搭建跨场景视觉定位网络，对跨场景视觉定位网络进行训练时，卷积层权重确定时采用自适应参数共享策略：根据待测的RGB图像和对应深度图像选择相应跨场景视觉定位网络的权值，再利用训练好的跨场景视觉定位网络对待测RGB图像进行预测，得到每个像素点的场景坐标，根据得到的场景坐标及对应深度图像中的像素坐标，计算相机位姿。
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公开(公告)号：CN116184354A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211687277.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/48 , B25J9/16 , B25J11/00 , B65G67/02 , B65G69/00 , G06T7/62 , G06T7/70 , G01S17/88 , G01B11/02 , G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种卡车车厢轮廓尺寸测量及装卸货位置矫正方法，包括如下步骤：选定卡车车厢轮廓测量位置；通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；卡车车厢点云轮廓数据融合；车厢长宽方向直线拟合；获取车厢内部空间对应的轮廓直线，并据此计算车厢内部实际长宽尺寸。本发明采用平行直线的方式提取卡车车厢两侧与头部直线并根据两侧及头部区域点云矫正了实际卡车内部可用装卸车区域，且给出了更加精确的车厢内部长宽尺寸，有助于在装卸车部署前的货物的合理部署，降低在后期实时导航定位过程中机器人位姿的小范围区域的艰难调整，提高了实际部署任务过程的流畅性，降低了后期实时导航定位的困难。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116124144A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211699736.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种融合注意力的目标检测与几何约束的视觉惯性室内动态环境定位系统，包括视觉模块、局部建图模块及回环检测与地图合并模块，所述的定位系统从摄像数据采集，经过过视觉模块得到关键帧，再通过局部建图模块及回环检测与地图合并模块，获得地图更新。采用上述技术方案，采用以视觉为主，惯导为辅的融合模式，通过视觉惯导进行辅助建图，惯导系统可以精确表示出AGV当前的运动位姿信息，更好地在室外场景进行定位；而基于注意力机制的视觉系统可在室外场景建立更加鲁棒的八叉树3D点云地图，填补激光雷达的不足，更加精确鲁棒的地图在后面AGV的路径规划与避障设计起到至关重要的作用。
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公开(公告)号：CN116033156A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211738026.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: H04N19/13 , H04N19/63 , H04N19/96 , H04N19/635
Abstract: 本发明公开了一种基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法，包括如下步骤：(1)输入原医学图像；(2)采用小波滤波器对输入图像执行DWT操作；(3)对于经过DWT的小波信号进行熵编码处理，采用SPIHT算法执行压缩处理；(4)对于经过压缩后的比特流SPIHIT解码操作；(5)执行逆DWT处理，生成最终的压缩图像。本发明的优点在于：基于SPIHT和DWT算法的医学图像压缩方法获得的压缩图像效果要明显优于传统的图像算法。本专利提出的压缩技术在相同压缩比的前提下，具有较低的MSE和较高的PSNR，进一步提高了医学图像压缩算法的质量。
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公开(公告)号：CN115980061A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663788.5
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种基于点云数据的电路板针脚高度检测装置，装置的基座上设有滑槽，所述滑槽上设有与其配合的滑块，所述滑块用于固定待检产品，所述滑槽的末端为检测区域，所述检测区域的上方通过支架固定有相机，所述相机向下采集待检产品图像信息并输送至控制器。本发明是一种基于点云数据的电路板针脚高度检测方法，使用3D扫描相机拍摄针脚点云数据，可以利用高精度的3D点云数据准确测量针脚的高度和位置信息，不仅能够准确的测量针脚高度还能够更为精确的检测出针脚倾斜缺陷，有助于工厂提高生产效率和出货品质。
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公开(公告)号：CN115861424A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211573051.4
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种叶片视觉定位方法及系统，该方法包括如下步骤：S1、通过背板光源的照明方式采集振动平台上的水泵叶片的图像；S2、提取水泵叶片图像中的水泵叶片；S3、识别水泵叶片的前端及后端，进而识别水泵叶片正、反面，输出正面水泵叶片的位姿。本发明通过对水泵叶片的几何结构进行分析，根据多种水泵叶片的共性，建立了水泵叶片正、反面和前后端的处理方法，最终给出了水泵叶片的位姿。
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公开(公告)号：CN115755931A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211572416.1
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人的导航速度规划方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，并放入轨迹点集；S2、在轨迹点集中选取移动机器人当前位置前后的部分轨迹点，基于选取的轨迹点进行直线拟合；S3、计算移动机器人当前位姿与拟合直线之间的位置偏差Δl与角度偏差Δw；S4、计算位置偏差Δl和角度偏差Δw下的调节比例，进而获取移动机器人下一时刻的线速度及角速度。通过设计调节比例模型，综合不同时刻移动机器人相对于拟合直线之间的位置偏差与角度偏差值，针对不同象限位置偏差与角度偏差获取对应比例系数，在实现规划路径跟踪的同时，使得移动机器人下一时刻线速度调整更加快速且相对平稳。
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