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公开(公告)号：CN112634357B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011610303.7
申请日：2020-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人二维视觉系统的通讯数据处理方法，包括如下步骤：S1、检测当前位姿字符串的首个字符标识是否为指定字符，所述指定字符用于指示工业相机识别到了目标物体；S2、若检测结果为是，则对当前位姿字符串进行位姿数据的提取；位姿字符串由目标物体的状态信息和位姿信息组成，状态信息与位姿信息之间、位姿信息的位姿数据之间通过分隔符进行分隔。本发明提供了一种新的位姿数据分解及读取方法，能快速的获取目标物体的位姿数据。
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公开(公告)号：CN103144108A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310081600.0
申请日：2013-03-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 自动更换X光胶片暗盒的机械手。本发明涉及一种更换X光胶片暗盒的机械手。解决X光照片拍摄时间长，工作效率低的问题，而且能减轻残余X射线对作业人员身体的损害。回转部件固定在底盘的上表面，两自由度机械臂的下连接板与回转部件连接板固接，片库组件固定在底盘的上表面上，X光胶片暗盒插装在片库组件中的箱体内，电控柜固定在底盘的上表面上，人机界面设置在电控柜的上表面。本发明用于自动换X光胶片暗盒，可使拍摄一张X光照片的时间缩短到1.5分钟，并可以实现十二张照片的连续自动拍摄，同时还可以远程手动操作，提高了工效三十余倍，大大减少了残余X射线对作业人员的身体损害。
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公开(公告)号：CN1301829C
公开(公告)日：2007-02-28
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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公开(公告)号：CN1235723C
公开(公告)日：2006-01-11
申请号：CN03132515.7
申请日：2003-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 一种彩胶画机器人，它涉及一种能绘制彩胶画的机器人。它包含电子计算机及显示器、电控柜、机器人本体、温度控制台、彩胶筒、涂胶笔、设置在电控柜中的气压输胶装置，设置在电控柜上方的机器人本体由相互垂直的横向导轨、纵向导轨和设置在电控柜上方的基座组成，横向导轨设置在纵向导轨上并与纵向导轨形成滑动配合，涂胶笔设置在横向导轨上并与横向导轨形成滑动配合，由气压输胶装置控制并设置在基座上方的彩胶筒通过导管与涂胶笔相连接，温度控制台设置在基座的上面。它解决了目前彩胶画的绘制过程中存在的绘制质量差的问题。本发明提供一种彩胶画机器人。用该彩胶画机器人所制做的彩胶画具有色彩丰富、立体感强、涂胶均匀的优点，所绘制的作品画面图案丰富，极具艺术价值。
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公开(公告)号：CN1593860A
公开(公告)日：2005-03-16
申请号：CN200410043636.0
申请日：2004-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 机械手的传动装置，它涉及机械手传动装置的改进。本发明主臂传动装置(50)和副臂传动装置(60)平行地设在机架(15)上，一号直线导轨(10)和二号直线导轨(16)平行地固定在机架(15)的导轨板(17)上，主臂滑板(7)和副臂滑板(13)分别设置在机架(15)的上部，主臂滑板(7)与主臂传动装置(50)相连接，副臂滑板(13)与副臂传动装置(60)相连接。本发明具有结构紧凑、重量轻、承载能力高、运行速度快、运动平稳、噪音小、成本低、便于维护的优点。负载安装在滑板上，可同时带动两个负载实现伺服定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1480299A
公开(公告)日：2004-03-10
申请号：CN03132515.7
申请日：2003-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J5/02
Abstract: 一种彩胶画机器人，它涉及一种能绘制彩胶画的机器人。它包含电子计算机及显示器、电控柜、机器人本体、温度控制台、彩胶筒、涂胶笔、设置在电控柜中的气压输胶装置，设置在电控柜上方的机器人本体由相互垂直的横向导轨、纵向导轨和设置在电控柜上方的基座组成，横向导轨设置在纵向导轨上并与纵向导轨形成滑动配合，涂胶笔设置在横向导轨上并与横向导轨形成滑动配合，由气压输胶装置控制并设置在基座上方的彩胶筒通过导管与涂胶笔相连接，温度控制台设置在基座的上面。它解决了目前彩胶画的绘制过程中存在的绘制质量差的问题。本发明提供一种彩胶画机器人。用该彩胶画机器人所制做的彩胶画具有色彩丰富、立体感强、涂胶均匀的优点，所绘制的作品画面图案丰富，极具艺术价值。
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公开(公告)号：CN112507974B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202011588460.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于纹理特征的掌纹识别方法，包括：S1、采集待匹配掌纹的掌纹图像，掌纹图像灰度处理后形成灰度图像；S2、检测灰度图像中的掌纹主线，获取待匹配掌纹的主线图像；S3、在待匹配掌纹主线图像中提取纹理细节特征；S4、在匹配库获取与待匹配掌纹主线图像最为匹配的k个掌纹主线模板图像，从k个掌纹主线模板图像中获取与待匹配掌纹的纹理细节特征为匹配的掌纹主线模板图像，完成待匹配掌纹的识别。提高了对掌纹识别的准确性和快速性，达到了通过掌纹特征识别人身份信息的效果。
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公开(公告)号：CN112634164B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011596024.X
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度哈尔小波变换的图像去噪方法，包括：S1、针对含有噪声的原图像进行哈尔小波变换；S2、对低频分量LL对应图块gLL1再次进行哈尔小波变换；S3、采用软硬阈值对对角线方向上的高频分量HH图块gHH2去噪，形成图块S4、对图块图块gHL2、图块gLH2及图块gLL2做哈尔小波逆变换，得到图像为去噪处理后的图块S5、将图块图块gHL1、图块gLH1及图块gHH做哈尔小波逆变换，得到的图像即为去噪处理后的原图像。波分解后的各层细节系数采用自适应软硬阈值处理，可保留大部分边缘信号系数的同时去除大部分噪声的同时且能较好地保持图像轮廓、边缘等细节信息，对图像中的椒盐噪声、高斯噪声均有较好的处理效果。
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公开(公告)号：CN112507974A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011588460.2
申请日：2020-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于纹理特征的掌纹识别方法，包括：S1、采集待匹配掌纹的掌纹图像，掌纹图像灰度处理后形成灰度图像；S2、检测灰度图像中的掌纹主线，获取待匹配掌纹的主线图像；S3、在待匹配掌纹主线图像中提取纹理细节特征；S4、在匹配库获取与待匹配掌纹主线图像最为匹配的k个掌纹主线模板图像，从k个掌纹主线模板图像中获取与待匹配掌纹的纹理细节特征为匹配的掌纹主线模板图像，完成待匹配掌纹的识别。提高了对掌纹识别的准确性和快速性，达到了通过掌纹特征识别人身份信息的效果。
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公开(公告)号：CN101458075A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200910071222.1
申请日：2009-01-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涡轮增压器核心转子装配尺寸测量装置，它涉及一种涡轮增压器装配尺寸测量装置。针对现有的涡轮增压器核心转子装配尺寸测量方法存在工艺繁琐、工人劳动强度大、测量精度不高、不能适用于自动化装配作业的问题。左、右支撑架与左、右V形定位块固接，右转子定心总成与右支撑架固接，左、右气缸均与底座固接，定位头固装在右气缸上，左气缸与连杆连接，X向与Y向左精密电控平台部件固接，左、右位移传感器装在左、右安装架上，叶轮测头与左第三安装板连接，Y向与X向右精密电控平台部件固接，涡轮测头和拨叉与右第一安装架固接，电机通过同步齿形带机构与拨叉连接。本发明具有操作简单、测量精度高(可以达到5微米)的优点，适合自动化装配作业。
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