公开(公告)号：CN116585037A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310553790.5

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  华中科技大学

Inventor： 董为 ,  梁华庚 ,  高永卓 ,  李会巧 ,  降文鹤 ,  丁家俊

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34 ,  A61B10/02

Abstract: 一种可快速换针的用作机器人末端执行器的电动活检装置，它涉及一种电动活检装置。本发明为了解决现有活检装置取样时活检针更换不方便的问题。本发明外壳安装到底板上，导柱的一端与动力驱动组件连接，另一端与内针滑块的右端面连接，内针滑块水平滑动安装在外壳内，内针滑块上开设有长条形滑槽、卡槽和楔形槽，内针底座可拆卸安装在内针滑块的楔形槽内，外针滑块的一端水平滑动安装在长条形滑槽右侧内部，外针滑块的另一端可卡装在外针滑块立柱左侧，弹性预紧件安装在外针滑块主体和立柱之间，外针底座可拆卸安装在楔形槽内，外针水平安装在外针底座上，内针的一端水平安装在内针底座上，内针的另一端穿过外针。本发明用于前列腺机器人活检。

公开(公告)号：CN113247142B

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202110608719.3

申请日：2021-06-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张宇浩 ,  赵立军 ,  郑宇辰 ,  丁家俊 ,  郭昌鸿 ,  张浩东

IPC: B62D61/12 ,  B62D57/024

Abstract: 一种伸缩式高效跨越台阶类机器人，涉及一种物流机器人，为了解决现有的轮式机器人无法适应带台阶地形的问题。本发明的四个底盘轮以两排两列的形式设置在底盘支架底部；框架设有顶杆、支柱和底杆；顶杆水平固定在支柱的顶端，底杆与支柱以滑动连接的方式设置，并且，底杆位于顶杆的下部；支柱的底端固定在底盘支架上；第一气缸的缸体固定在底杆上，第一气缸的气缸杆顶端固定在顶杆上；四个伸缩腿分别通过四个旋转轴设置在底杆前端的左右两侧和后端的左右两侧；第二气缸用于分别驱动四个旋转轴转动；四个辅助轮分别以轴连的方式设置在四个伸缩腿的底端。有益效果为占用空间小、上台阶速度快，适应带台阶的地形。

公开(公告)号：CN113247142A

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN202110608719.3

申请日：2021-06-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张宇浩 ,  赵立军 ,  郑宇辰 ,  丁家俊 ,  郭昌鸿 ,  张浩东

IPC: B62D61/12 ,  B62D57/024

Abstract: 一种伸缩式高效跨越台阶类机器人，涉及一种物流机器人，为了解决现有的轮式机器人无法适应带台阶地形的问题。本发明的四个底盘轮以两排两列的形式设置在底盘支架底部；框架设有顶杆、支柱和底杆；顶杆水平固定在支柱的顶端，底杆与支柱以滑动连接的方式设置，并且，底杆位于顶杆的下部；支柱的底端固定在底盘支架上；第一气缸的缸体固定在底杆上，第一气缸的气缸杆顶端固定在顶杆上；四个伸缩腿分别通过四个旋转轴设置在底杆前端的左右两侧和后端的左右两侧；第二气缸用于分别驱动四个旋转轴转动；四个辅助轮分别以轴连的方式设置在四个伸缩腿的底端。有益效果为占用空间小、上台阶速度快，适应带台阶的地形。

公开(公告)号：CN116602768A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310553787.3

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  华中科技大学

Inventor： 董为 ,  梁华庚 ,  高永卓 ,  李会巧 ,  降文鹤 ,  丁家俊

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B17/34 ,  A61B10/02 ,  B25J9/00

Abstract: 一种具有远心不动点结构的并联手持式前列腺活检机器人，它涉及一种前列腺活检机器人。本发明为了解决现有的手持活检枪存在穿刺精度及成功率低，价格及学习成本高、手术准备时间长的问题。本发明的三自由度并联机器人的第一旋转副电机安装在机架上的弯折部，第二旋转副电机安装在机架的下部，第一并联机器人支链和第二并联机器人支链分别转动安装在机架上，第一旋转副电机和第二旋转副电机的轴线延长后相交并汇聚成远心不动点，进给取样模块安装在第一并联机器人支链和第二并联机器人支链上，且进给取样模块绕该远心不动点进行俯仰、偏航运动及沿第一并联机器人支链和第二并联机器人支链公共转动副轴线平移运动。本发明用于前列腺机器人活检。