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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110840670A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911048069.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 同济大学
IPC: A61G5/14
Abstract: 本发明涉及一种老年人辅助站立座椅，包括底板(19)、设于底板(19)上的升降组件、支撑组件和动力驱动组件，所述升降组件包括若干条竖直导轨和滑动设于竖直导轨上的靠背，支撑组件包括座位、座位支撑推杆(16)和踏板(17)，座位一端与靠背活动连接，一端与座位支撑推杆(16)活动连接，座位支撑推杆(16)设于踏板(17)上，踏板(17)设于底板(19)上，与底板(19)可滑动连接，动力驱动组件连接靠背和踏板(17)，驱动靠背沿着竖直导轨上下升降，驱动踏板(17)在底板(19)上水平平移。与现有技术相比，本发明结构简单，可帮助老人独立顺利起身行走，且可适应不同腿长的老人。
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公开(公告)号：CN113172627B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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公开(公告)号：CN113172627A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110483103.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种多移动机械手协同搬运系统运动学建模方法，包括以下步骤：定义关键节点和坐标系；运用运动链描述相邻关键节点之间的位姿变换、关键节点在坐标系内的位姿以及坐标系之间的位姿关系；之后得到非邻居节点间运动链，对非邻居节点间运动链进行非线性映射，获得多移动机械手协同搬运系统运动学模型。此外，还提供了一种多移动机械手协同搬运系统分布式控制方法。上述多移动机械手协同搬运系统运动学建模与分布式控制方法，实现了系统整体分析和建模，降低了系统计算负担，提高了系统鲁棒性和抗毁性，提高了系统稳定性和均衡各移动机械手间的载荷分配。
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公开(公告)号：CN113119670A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110570989.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构。飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，两组旋翼分别转动安装于安装板的首部与尾部，旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，旋臂的一端转动安装于安装板上，另一端安装旋翼电机，螺旋桨安装于旋翼电机的输出轴上，舵机安装于安装板的下方，舵机的输出轴通过联动部与旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，安装板承载于行走机构上。上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。
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公开(公告)号：CN215204328U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121137063.3
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构。飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，两组旋翼分别转动安装于安装板的首部与尾部，旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，旋臂的一端转动安装于安装板上，另一端安装旋翼电机，螺旋桨安装于旋翼电机的输出轴上，舵机安装于安装板的下方，舵机的输出轴通过联动部与旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，安装板承载于行走机构上。上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。
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