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公开(公告)号：CN117719880A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410093295.5
申请日：2024-01-23
Applicant: 同济大学
IPC: B65G47/91
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池的孔板式抓取机构，该机构包括夹持机构，固定在夹持机构上的吸盘机构与位姿纠偏机构以及控制系统；所述吸盘机构包括孔板式吸盘，所述孔板式吸盘的一侧连接用于提供吸力的负压发生器，另一侧分布有若干吸盘表面孔；所述孔板式吸盘的腔体内部由内至外划分为多块区域，外层区域的进气口面积大于芯部区域进气口面积，并且外层区域的吸盘表面孔设置为轴线沿气流流线分布的流线孔。与现有技术相比，本发明采用大幅面平板作为与双极板的接触形式，并采用划分腔体、布局吸孔，吸盘表面外环孔轴线沿气流流线分布，减少因吸力不均匀对双极板表面形貌带来的翘曲变形影响，避免抓取过程中物料移位和抖动。
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公开(公告)号：CN118163137A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410207876.7
申请日：2024-02-26
Applicant: 同济大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明涉及一种燃料电池装配的吸力自适应抓取机构及其抓取方法，抓取机构的末端执行器包括：夹具框架、吸头机构、激光测距机构以及视觉检测机构；吸头机构安装在夹具框架上，基于双极板不同区域分别设置有相匹配的吸头；激光测距机构，用于测量抓取机构与抓取对象间的距离；视觉检测机构，用于获取抓取对象的图像并对抓取对象进行识别；抓取机构还包括控制系统，控制系统分别与激光测距机构及视觉检测机构相连，用于根据抓取对象表面特征结构以及吸头到双极板的距离调节每个吸头吸力大小。与现有技术相比，本发明保证双极板在抓取过程中幅面受力均匀并消除双极板在被抓取移动过程中可能产生的滑移现象，提高了双极板堆叠装配过程的可靠性。
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公开(公告)号：CN113119670A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110570989.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构。飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，两组旋翼分别转动安装于安装板的首部与尾部，旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，旋臂的一端转动安装于安装板上，另一端安装旋翼电机，螺旋桨安装于旋翼电机的输出轴上，舵机安装于安装板的下方，舵机的输出轴通过联动部与旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，安装板承载于行走机构上。上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。
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公开(公告)号：CN215204328U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202121137063.3
申请日：2021-05-25
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种两栖机器人，包括飞行机构与行走机构。飞行机构包括安装板、两组旋翼、联动部与舵机，两组旋翼分别转动安装于安装板的首部与尾部，旋翼包括旋臂、螺旋桨与旋翼电机，旋臂的一端转动安装于安装板上，另一端安装旋翼电机，螺旋桨安装于旋翼电机的输出轴上，舵机安装于安装板的下方，舵机的输出轴通过联动部与旋臂联动，分别位于安装板首部与尾部的旋翼的旋臂不共面，安装板承载于行走机构上。上述两栖机器人，既能实现空中飞行也可以地面行走，以地面行走为主，当地面有较大障碍物难以通过时可以飞行通过，当空间狭小时，旋翼可收缩，以减小运动空间，保证机器人行走通过，可适应较复杂环境。
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