公开(公告)号：CN115240403A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202210897331.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 同济大学 ,  上海友道智途科技有限公司

Inventor： 胡笳 ,  王浩然 ,  王书涵 ,  张显宏 ,  李晓芸

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明涉及一种危险敏感型的编队驾驶控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：建立编队驾驶速度控制器；步骤2：将编队内车辆位置Xj和速度vj输入至编队驾驶速度控制器内，输出受控车辆控制速度步骤3：将受控速度输入输入至编队驾驶加速度控制器内，输出受控加速度步骤4：编队内的车辆根据受控加速度进行跟驰。与现有技术相比，本发明具有能够有效抵御编队驾驶风险和提高编队安全性等优点。

公开(公告)号：CN115257735B

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202210897336.7

申请日：2022-07-28

Applicant: 同济大学 ,  上海友道智途科技有限公司

Inventor： 胡笳 ,  王浩然 ,  王书涵 ,  张显宏 ,  李晓芸

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W50/06 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及一种抗干扰的智能网联车队巡航控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将每辆智能网联车辆收集的信息收集到计算单元；步骤2：建立智能网联车队抗干扰巡航控制器，并通过智能网联车队抗干扰巡航控制器规划所有车辆的轨迹；步骤3：基于规划的轨迹向智能网联车队的每辆智能网联汽车发送最优运行指令，智能网联汽车接收并执行最优运行指令。与现有技术相比，本发明具有使得智能网联车队的巡航具有抗干扰能力以及使车辆运行平稳且安全等优点。

公开(公告)号：CN117784676A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311778209.6

申请日：2023-12-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  王书涵 ,  王浩然 ,  熊璐

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种抗风险的引导式智能驾驶方法，包括以下步骤：S1、将若干辆跟驰车跟随一辆领航车组成车队；S2、领航车通过感知单元采集前方社会车辆驾驶信息，每辆跟驰车通过通讯单元采集车队其他车辆驾驶信息；S3、通过智能驾驶控制器求解所有跟驰车的最优控制指令；S4、车队内的受控若干辆跟驰车根据最优控制指令进行驾驶。根据本发明，该驾驶方法具有能够有效处理领航车受驾驶环境干扰所致的驾驶行为随机性，从而提高车队的抗风险能力。

公开(公告)号：CN115240403B

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202210897331.4

申请日：2022-07-28

Applicant: 同济大学 ,  上海友道智途科技有限公司

Inventor： 胡笳 ,  王浩然 ,  王书涵 ,  张显宏 ,  李晓芸

IPC: G08G1/00

Abstract: 本发明涉及一种危险敏感型的编队驾驶控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：建立编队驾驶速度控制器；步骤2：将编队内车辆位置Xj和速度vj输入至编队驾驶速度控制器内，输出受控车辆控制速度#imgabs0#步骤3：将受控速度输入#imgabs1#输入至编队驾驶加速度控制器内，输出受控加速度#imgabs2#步骤4：编队内的车辆根据受控加速度#imgabs3#进行跟驰。与现有技术相比，本发明具有能够有效抵御编队驾驶风险和提高编队安全性等优点。

公开(公告)号：CN119821392A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510097543.8

申请日：2025-01-22

Applicant: 同济大学

Inventor： 胡笳 ,  王书涵 ,  王浩然

IPC: B60W30/165 ,  G08G1/00 ,  G05D1/692 ,  G05D1/698

Abstract: 本发明提出一种面向交叉口的防打断编队驾驶方法，包括步骤：将若干跟驰车跟随一辆领航车，组成车队；获取路面交叉口上下游范围内车辆运行状态、编队内各车辆运行状态和感应式交通信号灯状态信息并保存；建立坐标系，进行空间域建模下状态变量代换；根据历史状态信息，通过受控系统，在空间域中求解编队内各受控车辆的最优控制指令，将其传递至各受控车辆；执行最优控制指令。本发明通过建立包含空间域下的编队集成控制系统和车辆通过交叉口概率系统的受控系统，实时优化自动驾驶编队内各车辆绿灯通过概率，保证了编队在通过交叉口时的完整性，提高驾驶稳定性、连续性和安全性，可广泛应用于任意规模的智能网联车队。

公开(公告)号：CN115257735A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210897336.7

申请日：2022-07-28

Applicant: 同济大学 ,  上海友道智途科技有限公司

Inventor： 胡笳 ,  王浩然 ,  王书涵 ,  张显宏 ,  李晓芸

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00 ,  B60W50/06 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及一种抗干扰的智能网联车队巡航控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：将每辆智能网联车辆收集的信息收集到计算单元；步骤2：建立智能网联车队抗干扰巡航控制器，并通过智能网联车队抗干扰巡航控制器规划所有车辆的轨迹；步骤3：基于规划的轨迹向智能网联车队的每辆智能网联汽车发送最优运行指令，智能网联汽车接收并执行最优运行指令。与现有技术相比，本发明具有使得智能网联车队的巡航具有抗干扰能力以及使车辆运行平稳且安全等优点。