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公开(公告)号：CN106875710B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710059516.7
申请日：2017-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/0967 , G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，包括：根据交叉口各进口道的流向对所有车辆进行分组，流向互不冲突的车辆分为一组；各进口道上的车辆以控制单元为中心形成一车队；各进口道上的第一个控制单元通信将自身状态作为通过申请信息发送给交叉口控制中心；交叉口控制中心确定第一个通过交叉口的车队，并向对应的控制单元发送通过时间，同时交叉口控制中心向在所述通过时间内能够完成通过的、与所述第一个通过交叉口的车队属于同组的控制单元发送所述通过时间；获得通过时间的控制单元根据所述通过时间生成行驶轨迹。与现有技术相比，本发明可以提高车辆行驶自主性，消除通信时延对网联车辆在交叉口处行驶带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN106843210B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710059510.X
申请日：2017-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生学的自动驾驶车辆运行控制方法，该方法基于仿生学原理，将集群行为类比于车辆运行控制上，包括以下步骤：1)将每个个体车辆定义为决策车，获取决策车自身的需求；2)决策车V2V通信寻找一最优个体，定义为目标车辆，所述最优个体被配置为具有与所述决策车具有相同需求的车辆群体中当前运转状态最好的车辆；3)根据目标车辆与决策车间的位置及决策车前方车辆的需求获取决策车的运行策略。与现有技术相比，本发明可以使车辆在30秒内快速达到需求目标，并以稳定的车队的形式行驶，降低时空资源碎片化程度，有效提高道路的接入能力，在车联网环境下能使自动驾驶车辆得以集群化高效运行。
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公开(公告)号：CN106875710A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710059516.7
申请日：2017-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G08G1/0967 , G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向网联自动驾驶车辆的交叉口自组织控制方法，包括：根据交叉口各进口道的流向对所有车辆进行分组，流向互不冲突的车辆分为一组；各进口道上的车辆以控制单元为中心形成一车队；各进口道上的第一个控制单元通信将自身状态作为通过申请信息发送给交叉口控制中心；交叉口控制中心确定第一个通过交叉口的车队，并向对应的控制单元发送通过时间，同时交叉口控制中心向在所述通过时间内能够完成通过的、与所述第一个通过交叉口的车队属于同组的控制单元发送所述通过时间；获得通过时间的控制单元根据所述通过时间生成行驶轨迹。与现有技术相比，本发明可以提高车辆行驶自主性，消除通信时延对网联车辆在交叉口处行驶带来的安全隐患。
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公开(公告)号：CN106843210A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710059510.X
申请日：2017-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生学的自动驾驶车辆运行控制方法，该方法基于仿生学原理，将集群行为类比于车辆运行控制上，包括以下步骤：1)将每个个体车辆定义为决策车，获取决策车自身的需求；2)决策车V2V通信寻找一最优个体，定义为目标车辆，所述最优个体被配置为具有与所述决策车具有相同需求的车辆群体中当前运转状态最好的车辆；3)根据目标车辆与决策车间的位置及决策车前方车辆的需求获取决策车的运行策略。与现有技术相比，本发明可以使车辆在30秒内快速达到需求目标，并以稳定的车队的形式行驶，降低时空资源碎片化程度，有效提高道路的接入能力，在车联网环境下能使自动驾驶车辆得以集群化高效运行。
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