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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116620043A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310734337.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的扭矩矢量多约束优化分配方法，包括以下步骤：获取车辆实时运动状态，以预先建立的轮胎转动动力学模型作为优化分配问题的被控对象，构建以跟踪期望附加横摆力矩、期望轮胎滑移率和电机输出能量消耗最小的目标函数，并建立对应的系统约束，进行优化分配问题的求解，得到各个轮胎的最优扭矩矢量分配方案。与现有技术相比，本发明能够有效实现对期望控制目标的跟踪，同时能够有效对车辆的重要状态量和控制量进行约束，且能避免因优化问题的错解或无解现象发生。
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公开(公告)号：CN116552547A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310777635.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/114
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法，包括以下步骤：获取车辆实时运动状态，并输入车辆动力学模型中，以车辆横摆角速度和车辆质心侧偏角作为跟踪目标，并对作动能量进行抑制，对附加横摆力矩进行优化计算，获取各个轮胎的附加横摆力矩的分配量；优化计算过程中，分别构建了车辆质心侧偏角关于附加横摆力矩的线性表达以及车辆横摆角速度关于附加横摆力矩的线性表达，从而进行附加横摆力矩的寻优计算。与现有技术相比，本发明具有对期望横摆角速度的跟踪和质心侧偏角的抑制均能实现较好的控制效果，且计算耗时短，能够满足实时性要求等优点。
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公开(公告)号：CN116620043B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310734337.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的扭矩矢量多约束优化分配方法，包括以下步骤：获取车辆实时运动状态，以预先建立的轮胎转动动力学模型作为优化分配问题的被控对象，构建以跟踪期望附加横摆力矩、期望轮胎滑移率和电机输出能量消耗最小的目标函数，并建立对应的系统约束，进行优化分配问题的求解，得到各个轮胎的最优扭矩矢量分配方案。与现有技术相比，本发明能够有效实现对期望控制目标的跟踪，同时能够有效对车辆的重要状态量和控制量进行约束，且能避免因优化问题的错解或无解现象发生。
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公开(公告)号：CN116611228A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310526831.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 同济大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , B60R16/023
Abstract: 本发明提出了一种主客观融合测评的车辆底盘控制器参数寻优方法，包括：步骤S1待寻优参数的试验设计与试验数据获取；步骤S2主观测评指标的特征派生重组与映射；步骤S3建立主客观融合的综合测评体系；步骤S4待寻优参数自动化寻优。本发明融合了主观测评指标和客观实测数据指标，通过自动化寻优方法实现控制参数在主客观融合评价指标下的最优，同时大幅降低标定调试工作量。
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公开(公告)号：CN116610566A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310505038.3
申请日：2023-05-06
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种自动驾驶动态测试案例的智能生成方法，包括：步骤S1：根据所开发的自动驾驶功能，定义测试需求；步骤S2：对测试需求语句进行语义转录并生成为场景描述配置文件；步骤S3：构建基于侵略性可调、交互性可调的决策控制一体化策略的动态交互式交通车行为系统；步骤S4：将所述场景描述配置文件以及所述基于场景描述配置文件所部署的动态交互式交通车行为系统导入自动驾驶测试软件中，生成测试案例。通过构建侵略性可调、交互性可调的决策控制一体化交通车独立主体方案，可以提升高侵略性、高交互性动态场景的覆盖度，形成对自动驾驶系统可靠性的有效测试。
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