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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116279408A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310094089.1
申请日：2023-02-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于快速求解算法的车辆纵侧向运动协同控制方法，该方法包括以下步骤：根据方向盘转角和当前的车辆行驶速度计算期望横摆角速度；根据期望横摆角速度以及车辆当前的实际运动状态构建非线性优化问题，所述非线性优化问题的目标函数用于跟踪期望的横摆角速度，同时还要抑制车辆的侧向速度和轮胎滑移率；求解非线性优化问题计算出四个轮胎的期望滑移率；根据轮胎的实际滑移率和期望滑移率计算各个轮胎的附加转矩；将各个轮胎的附加转矩送入车辆的执行器进行协同控制。与现有技术相比，本发明能够有效抑制轮胎滑移率，避免车辆打滑，并且提供的快速求解算法能够大幅提升求解效率，提高实时性。
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公开(公告)号：CN116620043B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310734337.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的扭矩矢量多约束优化分配方法，包括以下步骤：获取车辆实时运动状态，以预先建立的轮胎转动动力学模型作为优化分配问题的被控对象，构建以跟踪期望附加横摆力矩、期望轮胎滑移率和电机输出能量消耗最小的目标函数，并建立对应的系统约束，进行优化分配问题的求解，得到各个轮胎的最优扭矩矢量分配方案。与现有技术相比，本发明能够有效实现对期望控制目标的跟踪，同时能够有效对车辆的重要状态量和控制量进行约束，且能避免因优化问题的错解或无解现象发生。
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公开(公告)号：CN116620043A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310734337.4
申请日：2023-06-20
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的扭矩矢量多约束优化分配方法，包括以下步骤：获取车辆实时运动状态，以预先建立的轮胎转动动力学模型作为优化分配问题的被控对象，构建以跟踪期望附加横摆力矩、期望轮胎滑移率和电机输出能量消耗最小的目标函数，并建立对应的系统约束，进行优化分配问题的求解，得到各个轮胎的最优扭矩矢量分配方案。与现有技术相比，本发明能够有效实现对期望控制目标的跟踪，同时能够有效对车辆的重要状态量和控制量进行约束，且能避免因优化问题的错解或无解现象发生。
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公开(公告)号：CN116552547A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310777635.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60W40/114
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的附加横摆力矩实时控制方法，包括以下步骤：获取车辆实时运动状态，并输入车辆动力学模型中，以车辆横摆角速度和车辆质心侧偏角作为跟踪目标，并对作动能量进行抑制，对附加横摆力矩进行优化计算，获取各个轮胎的附加横摆力矩的分配量；优化计算过程中，分别构建了车辆质心侧偏角关于附加横摆力矩的线性表达以及车辆横摆角速度关于附加横摆力矩的线性表达，从而进行附加横摆力矩的寻优计算。与现有技术相比，本发明具有对期望横摆角速度的跟踪和质心侧偏角的抑制均能实现较好的控制效果，且计算耗时短，能够满足实时性要求等优点。
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公开(公告)号：CN116279409A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310094091.9
申请日：2023-02-03
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种四轮独立驱动与转向电动汽车的协同控制方法，包括以下步骤：根据方向盘转角和当前的车辆行驶速度计算期望的横摆角速度，并根据当前的路面附着条件对横摆角速度的期望值进行限幅，生成最终的横摆角速度期望值；根据当前的车辆运动状态以及横摆角速度期望值构建优化问题，对优化问题进行求解并得到期望的主动后轮转角控制量与期望的附加横摆力矩控制量；根据期望的附加横摆力矩控制量计算出各个轮胎的附加转矩，根据期望的侧向力控制量得到期望的主动后轮转角，之后将各个轮胎的附加转矩和期望的主动后轮转角送入车辆的执行器进行协同控制。与现有技术相比，本发明方案避免了多个控制量的冲突，减低模型累积误差并大幅提升求解速度。
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