公开(公告)号：CN116588119B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202310627273.8

申请日：2023-05-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 卢佳兴 ,  陈虹 ,  张琳 ,  李斌

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎模型参数自适应的车辆状态估计方法，包括：采集实车数据；基于车辆载荷转移模型与车轮中心速度计算，建立轮胎经验模型；建立基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方案；筛选典型工况下满足持续激励条件的数据片段并记忆；采用粒子群优化进行轮胎模型参数识别，根据不同车速段下的最优轮胎模型参数拟合得到轮胎模型参数随着车速变化的关系；将轮胎模型参数随着车速变化的关系，代入到基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方案中，得到车辆状态实时估计。本发明提供的轮胎模型与参数识别算法，充分考虑车辆的非线性与横纵向动力学耦合关系，通过优化算法自适应调整轮胎模型参数，能够实现更可靠、精确的车辆动力学参数识别。

公开(公告)号：CN116827307A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310627753.4

申请日：2023-05-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 李斌 ,  张琳 ,  卢佳兴 ,  陈虹

IPC: H03H17/02 ,  G06F18/10 ,  G06F18/24

Abstract: 本发明涉及一种基于信号稀疏性分类的滤波方法、应用、装置及存储介质，包括：采集车辆原始信号；对车辆原始信号数据的稀疏性进行度量并进行信号分类；对稀疏类型信号采用全差分TVD方法将滤波问题转化为最优化问题，求解最优化问题得到滤波后信号；对混杂类型信号综合考虑信号中的稀疏成分、低通成分以及噪声构造最优化问题，求解最优化问题得到信号中稀疏成分；基于低通滤波器，得到信号中的低通成分；输出滤波后信号。与现有技术相比，本发明通过对信号稀疏性评价度量，实现更好的信号差异化分类，并对分类后的信号差异化滤波；滤波后的信号保留了信号尖峰信息并且信号更平滑，提升车辆状态估计器的性能，实现更准确、更可靠的车辆状态估计。

公开(公告)号：CN119150566A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411387651.0

申请日：2024-10-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 张琳 ,  沈攀 ,  陈虹 ,  李斌 ,  卢佳兴 ,  孟强

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  G06F17/11 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明涉及一种适用于松软路面的轮地接触模型建立方法，为一种基于Bekker轮胎模型和线性化轮胎模型的适用于松软路面的新型轮地接触模型建立方法，包括：分析并简化Bekker模型；结合线性化轮胎模型，建立适用于松软路面的轮地接触模型；搭建用于仿真验证的Matlab/Simulink模型；Chrono仿真实验得到所搭建模型对轮胎纵、侧向力的拟合效果。本发明提供的适用于松软路面的轮地接触模型理论推导以及实验验证方法，充分考虑地面变形对轮胎纵、侧向力的影响，通过复杂模型(Bekker模型)与简单模型(线性化轮胎模型)的结合，降低了模型复杂度，能够用于车辆控制。

公开(公告)号：CN116588119A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310627273.8

申请日：2023-05-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 卢佳兴 ,  陈虹 ,  张琳 ,  李斌

IPC: B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W50/00 ,  G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎模型参数自适应的车辆状态估计方法，包括：采集实车数据；基于车辆载荷转移模型与车轮中心速度计算，建立轮胎经验模型；建立基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方案；筛选典型工况下满足持续激励条件的数据片段并记忆；采用粒子群优化进行轮胎模型参数识别，根据不同车速段下的最优轮胎模型参数拟合得到轮胎模型参数随着车速变化的关系；将轮胎模型参数随着车速变化的关系，代入到基于无迹卡尔曼滤波的车辆状态估计方案中，得到车辆状态实时估计。本发明提供的轮胎模型与参数识别算法，充分考虑车辆的非线性与横纵向动力学耦合关系，通过优化算法自适应调整轮胎模型参数，能够实现更可靠、精确的车辆动力学参数识别。

公开(公告)号：CN119176139A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202411387650.6

申请日：2024-10-06

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈攀 ,  张琳 ,  陈虹 ,  卢佳兴 ,  李斌 ,  孟强

IPC: B60W40/00 ,  B60W40/06 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明涉及一种适用于松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法，包括：建立车辆动力学模型；建立状态方程及预测方程；设计目标函数；搭建松软路面仿真环境，根据松软路面中特殊的轮地接触情况，建立更加精确的车辆动力学模型，根据模型预测控制理论，将车辆动力学模型离散化处理，得到状态方程及预测方程，考虑轨迹跟踪精度和控制的能量消耗，设计合理的目标函数，得到车辆轨迹跟踪控制器。本发明提供的考虑松软路面的车辆轨迹跟踪控制方法充分考虑了松软路面变形对车辆动力学的影响，建立了适用于松软路面的车辆动力学模型，基于此，通过模型预测控制算法实现了松软路面条件下更精确的车辆轨迹跟踪。

公开(公告)号：CN116861625A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310603584.0

申请日：2023-05-26

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈虹 ,  李斌 ,  张琳 ,  卢佳兴

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明属于车辆动力学参数辨识技术领域，提出了基于数据/机理融合的车辆动力学参数识别方法，包括步骤：步骤1：车辆动力学模型参数识别需求；步骤2：采集数据；步骤3：建立候选函数库及物理约束；步骤4：建立目标识别函数及求解；步骤5：BIC准则选择最终动力学模型。本发明所提出的方法能够弥补传统车辆参数识别方法不能处理未建模误差的缺点；同时，车辆模型中已知的非线性可以极大提高数据驱动方法的精度和工况适应性。

公开(公告)号：CN116611228A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310526831.1

申请日：2023-05-10

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈虹 ,  潘威 ,  张琳 ,  李斌 ,  卢佳兴

IPC: G06F30/20 ,  G06F30/15 ,  B60R16/023

Abstract: 本发明提出了一种主客观融合测评的车辆底盘控制器参数寻优方法，包括：步骤S1待寻优参数的试验设计与试验数据获取；步骤S2主观测评指标的特征派生重组与映射；步骤S3建立主客观融合的综合测评体系；步骤S4待寻优参数自动化寻优。本发明融合了主观测评指标和客观实测数据指标，通过自动化寻优方法实现控制参数在主客观融合评价指标下的最优，同时大幅降低标定调试工作量。

公开(公告)号：CN116304568A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310268376.X

申请日：2023-03-17

Applicant: 同济大学

Inventor： 陈虹 ,  卢佳兴 ,  张琳 ,  李斌

IPC: G06F18/10 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提出了一种基于自适应全变分滤波的车辆状态估计方法，步骤如下：步骤1：车辆原始信号的采集与预处理；步骤2：噪声水平评价；步骤3：Teager‑Kaiser能量评价；步骤4：最优化问题构建；步骤5：利用步骤4输滤波后的信号，应用于车辆状态的估计。本发明主要基于车辆系统状态数据的全局噪声水平特征、局部强度变化特征，借助全差分TVD滤波方法实现参数自适应滤波，最大程度上剔除信号中存在的噪声，并在保持数据平滑度的同时保留信号的尖峰信息，进而将信号用于车辆状态估计，工况识别等。