公开(公告)号：CN118764959A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410749576.1

申请日：2024-06-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡封晔 ,  陈晨阳 ,  凌壮 ,  齐国宇 ,  顾朋 ,  李启豪 ,  李海龙 ,  王华伟 ,  陈明晖 ,  马军

IPC: H04W72/0446 ,  H04W72/0453 ,  H04W72/1263

Abstract: 本发明涉及无线通信技术领域，具体涉及一种高铁车地通信下基于数据需求驱动的资源联合优化方法，包括：S1、根据车厢内设备和用户的数据需求，构建行进中的高铁车地通信模型；S2、构建毫米波传输信道模型，以最小化传输时隙为目标，建立总体优化问题；S3、将所述总体优化问题进行等价转换，使问题降维；S4、将等价转换后的问题拆解为时间规划子问题和功率控制优化子问题进行交替优化求解，并在交替优化求解过程中引入迫等步骤，使交替优化结束后问题最优解的必要条件成立，得到时隙规划策略和功率分配策略；S5、扩展考虑满足绿色通信需求下的资源分配策略。本发明可依据用户需求按需分配时间和功率，以实现最小化的传输时间和绿色通信的目的。

公开(公告)号：CN119151843A

公开(公告)日：2024-12-17

申请号：CN202411315989.5

申请日：2024-09-20

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡封晔 ,  齐国宇 ,  凌壮 ,  朱梦柯 ,  刘聪 ,  那顺乌力吉 ,  陈明晖 ,  马军 ,  李志军 ,  李海龙

IPC: G06T5/90 ,  G06T5/60 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度残差网络的机器人视觉SLAM方法，包括以下步骤：获取机器人的工作环境图像并进行等分切割，绘制亮度灰度图；工作环境图像为RGB图像；基于亮度灰度图，进行工作环境图像中高亮度图像和低亮度图像识别；利用多尺度残差网络对低亮度图像进行增强处理，获得增强处理后的低亮度图像；基于高亮度图像和增强处理后的低亮度图像，依次进行跟踪、局部建图和闭环检测，获得优化后的机器人位姿及全局地图。该方法通过智能处理不同光照条件下的图像，显著提升了机器人在复杂环境中的定位与地图构建能力，尤其适用于室内导航、无人仓储管理和搜救等多种应用场景。

公开(公告)号：CN119043312A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411204918.8

申请日：2024-08-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 胡封晔 ,  朱梦柯 ,  凌壮 ,  齐国宇 ,  陈晨阳 ,  刘聪 ,  那顺乌力吉 ,  陈明晖 ,  马军 ,  李志军

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种超声/里程计辅助惯性导航的方法，包括以下步骤：S1:获取惯性测量数据并进行INS解算，获得k时刻的车辆姿态ψk、车辆位置#imgabs0#和车辆速度#imgabs1#S2:判断是否检测到超声信号；若检测不到则执行S3；若检测到超声信号则执行S4；S3:基于里程计数据计算卡尔曼滤波后k时刻的车辆速度误差#imgabs2#和车辆位置误差#imgabs3#基于车辆速度误差#imgabs4#对车辆速度#imgabs5#进行修正；基于车辆位置误差#imgabs6#对车辆位置#imgabs7#进行修正；基于修正后的车辆速度和车辆位置计算k+1时刻的车辆位置；S4:基于超声定位系统数据计算卡尔曼滤波后k时刻的车辆位置误差#imgabs8#基于车辆位置误差#imgabs9#对车辆位置#imgabs10#进行修正。本发明可以有效补偿惯性导航产生的累积误差，为车辆提供精准的定位信息。