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公开(公告)号：CN115933697A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310007128.X
申请日：2023-01-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 基于深度学习的履带式智能运输车辆稳定避障控制方法，涉及履带式智能运输车辆避障控制技术领域，本发明方法能够有效保证履带式智能运输车辆在复杂环境中稳定行驶；包括以下步骤：在车辆前端均匀布局N个超声波测距雷达，用以检测车辆前方障碍物的位置和大小；当车载雷达检测到前方障碍物时，车辆将通过改变两侧履带速度差来调整θm航向角以避开障碍物；基于坡度信息和车辆自身的行驶信息，采用自主避障控制算法，通过稳定性指标表示车辆的动态稳定性；基于深度学习建模，采用Attention‑LSTM深度学习方法，构建车辆稳定避障控制方法。本发明可以在非结构环境下有效实现车辆的自主避障控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107443391B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201710203371.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种物品取放装置及其控制方法，所述物品取放装置包括车体以及位于所述车体上的：存放模块，用于存放物品；机器人模块，包括与车体连接的活动臂以及与活动臂连接的夹取结构；传送模块，位于存放模块与机器人模块之间，用于将存放模块中存放的物品传送至机器人模块的夹取结构的夹取范围内或将机器人模块的夹取结构回收的物品传送至存放模块中；控制模块，用于对车体、存放模块、机器人模块以及传送模块提供控制。本发明克服了工作环境对人力操作的局限，物品取放装置可以实现到达目的地、放置物品、钻孔及埋置物品、回收物品等一系列工作，为地质勘探及类似工作提供便利。
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公开(公告)号：CN107443391A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710203371.3
申请日：2017-03-30
Applicant: 吉林大学
CPC classification number: B25J11/00 , B25J5/005 , B25J9/1602 , B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种物品取放装置及其控制方法，所述物品取放装置包括车体以及位于所述车体上的：存放模块，用于存放物品；机器人模块，包括与车体连接的活动臂以及与活动臂连接的夹取结构；传送模块，位于存放模块与机器人模块之间，用于将存放模块中存放的物品传送至机器人模块的夹取结构的夹取范围内或将机器人模块的夹取结构回收的物品传送至存放模块中；控制模块，用于对车体、存放模块、机器人模块以及传送模块提供控制。本发明克服了工作环境对人力操作的局限，物品取放装置可以实现到达目的地、放置物品、钻孔及埋置物品、回收物品等一系列工作，为地质勘探及类似工作提供便利。
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公开(公告)号：CN107187443B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710302121.5
申请日：2017-05-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/04 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 一种车辆失稳预警系统和方法，所述车辆失稳预警系统包括：检测模块，用于检测车辆的状态参数并提供表示所述状态参数的检测信号；数据采集模块，用于对来自检测模块的检测信号进行滤波处理以得到检测数据；预警模块，用于基于检测数据根据代理函数来判断是否存在翻车危险，如果是，则发出预警，其中所述代理函数是预先基于检测数据通过克里金算法拟合的。通过利用克里金算法构建代理函数，能够建立车辆的状态参数与车身稳定性的函数关系，提高预警准确度。
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公开(公告)号：CN107450311A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710255070.5
申请日：2017-04-19
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明提供一种自适应逆控制方法，用于控制被控系统，包括：接收理想输出信号Yr和所述被控系统的输出信号Y，计算两者的偏差e(t)；对偏差e(t)进行Lyapunov自适应控制律计算，得到理论输出信号Yc；根据偏差e(t)、输出信号Y和理论控制信号Uc，对克里金逆模型进行模型修正和参数修正；以及根据所述理论输出信号Yc与外界扰动信号，基于所述克里金逆模型计算理论控制信号Uc，并将理论控制信号Uc输出到所述被控系统。通过在线调整克里金逆模型的逆运算参数，并且在控制的过程中不断充实完善逆模型的函数逼近精度，从而提高整个系统的控制性能和控制精度。本发明同时提供一种自适应逆控制装置、逆模型建模方法和装置。
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公开(公告)号：CN107187443A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710302121.5
申请日：2017-05-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/04 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/14
CPC classification number: B60W30/04 , B60W40/00 , B60W40/105 , B60W50/14
Abstract: 一种车辆失稳预警系统和方法，所述车辆失稳预警系统包括：检测模块，用于检测车辆的状态参数并提供表示所述状态参数的检测信号；数据采集模块，用于对来自检测模块的检测信号进行滤波处理以得到检测数据；预警模块，用于基于检测数据根据代理函数来判断是否存在翻车危险，如果是，则发出预警，其中所述代理函数是预先基于检测数据通过克里金算法拟合的。通过利用克里金算法构建代理函数，能够建立车辆的状态参数与车身稳定性的函数关系，提高预警准确度。
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