公开(公告)号：CN116534121A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310532341.2

申请日：2023-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  王绪龙 ,  王鑫煜 ,  赵选铭 ,  王佳琦 ,  曹贇博 ,  杨子健 ,  何凯歌

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明适用于四轮转向车辆稳定性控制技术领域，提供了一种基于模型预测的四轮转向车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：计算理想参考状态，求解出质心侧偏角和横摆角速度的综合参考值βref、γref；估计质心侧偏角，基于运动学方法估计和动力学方法估计相结合原理，得到质心侧偏角最终估计值βest；设计了基于变权重系数的模型预测控制的后轮转角控制器，其中考虑了轮胎的非线性特性，加入了后轮转角极限约束、后轮转角增量约束和质心侧偏角极限约束。该方法综合考虑了车辆在高速或低附道路下行驶的复杂工况，以提高四轮转向车辆的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN116373846A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310385287.3

申请日：2023-04-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  王绪龙 ,  姚军 ,  赵选铭 ,  王佳琦

IPC: B60W30/045 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明适用于汽车控制技术领域，提供了一种基于BP神经网络优化的后轮转向车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：采用前轮转角参考模型，求解出期望的质心侧偏角和期望的横摆角速度；设计以后轮转角为控制变量的MPC控制算法；设计针对MPC算法的可调参数，包括对系统输出权重参数和预测时域进行自适应实时优化的BP神经网络控制器；最后将计算出的后轮转角输出至车辆。通过BP神经网络优化，本发明的方法对传统模型预测算法的控制参数进行了优化与改进，提高了控制系统模型的精度，保证了四轮转向系统的稳定性。