公开(公告)号：CN116534121A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310532341.2

申请日：2023-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  王绪龙 ,  王鑫煜 ,  赵选铭 ,  王佳琦 ,  曹贇博 ,  杨子健 ,  何凯歌

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明适用于四轮转向车辆稳定性控制技术领域，提供了一种基于模型预测的四轮转向车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：计算理想参考状态，求解出质心侧偏角和横摆角速度的综合参考值βref、γref；估计质心侧偏角，基于运动学方法估计和动力学方法估计相结合原理，得到质心侧偏角最终估计值βest；设计了基于变权重系数的模型预测控制的后轮转角控制器，其中考虑了轮胎的非线性特性，加入了后轮转角极限约束、后轮转角增量约束和质心侧偏角极限约束。该方法综合考虑了车辆在高速或低附道路下行驶的复杂工况，以提高四轮转向车辆的操纵稳定性。