公开(公告)号：CN116558522A

公开(公告)日：2023-08-08

申请号：CN202310464311.2

申请日：2023-04-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  何凯歌 ,  王子昂

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01S17/06 ,  G06T7/70 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明适用于激光雷达定位技术领域，提供了一种基于激光视觉融合数据的大场景重定位方法，包括如下步骤：步骤1：创建激光点云地图；利用车载激光雷达对大场景环境进行建图，生成激光点云地图；步骤2：获取初始位姿估计值；根据步骤1创建的激光点云地图，利用当前获取的点云帧，与地图中的特征点进行匹配，并进行优化，最终计算得到车辆当前位姿；步骤3：根据视觉数据进行匹配获取位姿；首先对图像信息提取特征点，计算描述子；根据当前图像已有的特征向量进行匹配，计算出图像与地图之间的相对位姿变换，并优化位姿以便获得更精确的位姿估计值；步骤4：获取重定位位姿。

公开(公告)号：CN116534121A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310532341.2

申请日：2023-05-12

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  王绪龙 ,  王鑫煜 ,  赵选铭 ,  王佳琦 ,  曹贇博 ,  杨子健 ,  何凯歌

IPC: B62D6/00 ,  B60W30/045 ,  B60W50/00

Abstract: 本发明适用于四轮转向车辆稳定性控制技术领域，提供了一种基于模型预测的四轮转向车辆稳定性控制方法，包括以下步骤：计算理想参考状态，求解出质心侧偏角和横摆角速度的综合参考值βref、γref；估计质心侧偏角，基于运动学方法估计和动力学方法估计相结合原理，得到质心侧偏角最终估计值βest；设计了基于变权重系数的模型预测控制的后轮转角控制器，其中考虑了轮胎的非线性特性，加入了后轮转角极限约束、后轮转角增量约束和质心侧偏角极限约束。该方法综合考虑了车辆在高速或低附道路下行驶的复杂工况，以提高四轮转向车辆的操纵稳定性。

公开(公告)号：CN116381713A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310357065.0

申请日：2023-04-06

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  王子昂 ,  何凯歌

IPC: G01S17/42 ,  G06T7/73 ,  G06T7/10 ,  G06T5/00 ,  G06V10/762 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明适用于自动驾驶技术领域领域，提供了本发明的目的在于提供一种多传感器点云融合的动态场景车辆自主定位与建图方法，包括以下步骤：利用深度相机与多线激光雷达观测周围环境,按照一定频率对周围环境采集RGB图像、深度图像与点云数据，启动IMU，获得若干帧车辆的初始位姿数据；将RGB图像转换成灰度图，并提取FAST特征点，在灰度图相邻帧之间进行L‑K光流法追踪，并计算特征点的相对移动速度，标记动态特征点；将在相同时间戳下对应的点云数据栅格化展开，点云降噪、BFS聚类，剔除动态特征点所在的类，并对静态环境点云进行分割、降采样;利用得到的静态点云数据结合求得的位姿信息进行车辆同步定位与环境建图。