公开(公告)号：CN116434171A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310325934.1

申请日：2023-03-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨志发 ,  王龙 ,  董朔 ,  李宗尧 ,  孙勃 ,  马骎 ,  于卓 ,  田晶晶 ,  孙宁

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06T5/00

Abstract: 本发明提供一种基于图像修复算法的强光干扰车道线检测方法，属于图像处理和道路安全驾驶技术领域；包括以下步骤S1、视频隔帧抽取图像；S2、对抽取的图像进行ROI处理，并计算离散系数，若高于阈值，则进行S3，反之则进行S4；S3、利用inpaintCoherent算法消除强光干扰；S4、图像由RGB通道转换为HSV通道，并做全局均衡化处理；S5、进行灰度处理，再用LoG算子进行图像边缘检测，然后进行均值滤波处理；S6、基于均值滤波后的亮度均值和方差的阙值约束进行二值化处理；S7、用霍夫变换检测算法进行车道线检测，并进行离群值过滤，最小二乘法拟合，绘制出车道线。本发明可以有效提高在外界强光干扰下的车道线检测精度，避免将条状强光识别为车道线，提高道路行车安全性。

公开(公告)号：CN117022267A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310799053.3

申请日：2023-06-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨志发 ,  王超 ,  董朔 ,  王龙 ,  李宗尧 ,  马骎 ,  孙勃 ,  王新月

IPC: B60W30/14 ,  B60W60/00 ,  B60W10/06 ,  B60W10/18 ,  G05D1/02

Abstract: 基于无人机的山区道路卡车队列预见性巡航控制方法，本发明涉及山区道路卡车队列预见性巡航控制方法。本发明的目的是为了解决卡车队列在山区道路行驶时，队列会失去稳定性，增加碰撞风险的问题。过程为：1：驾驶员设置好出发点和目的地，设置DSM文件存储到无人机中；2：利用无人机上激光雷达和相机采集复杂地形道路高程点云信息和道路视频；3：发送给卡车队列领航车；4：制作道路位移‑道路高程表和道路位移‑道路曲率表；5：领航车的ECU控制卡车队列领航车执行队列速度规划算法，得到预测时域最优车速；6：将领航车的车速传递给跟随车，跟随车执行队列跟驰算法，规划出跟随车实时车速。本发明用于山区道路卡车队列控制领域。

公开(公告)号：CN116578082A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310330472.2

申请日：2023-03-30

Applicant: 吉林大学

Inventor： 杨志发 ,  孙勃 ,  董朔 ,  马骎 ,  李宗尧 ,  王龙 ,  田晶晶 ,  孙宁 ,  于卓

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提出一种面向节能的异构自动驾驶车辆编队方法，属于车辆组队技术领域，该方法在执行运输任务前合理安排车队的车辆数目、类别、排布顺序、行驶速度与车辆间距，可以更高效、节能的完成运输任务；通过仿真利用空气动力学原理计算不同编队策略下的节油率来分析异构自动驾驶车辆的最佳编队策略，使异构车队的油耗降低，降低运输成本；并在外来车辆试图加入车队时给出最优加入位置。