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公开(公告)号：CN110539799A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910954724.2
申请日：2019-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员状态的分层架构人机共驾系统，属于智能汽车决策领域，通过采将集到的驾驶员方向盘输入力矩与辅助驾驶系统计算得到的动态阈值比较，并通过采集汽车车速和方向盘输入角加速度以及驾驶员面部表情比例进一步感知驾驶员驾驶状态，据此分配驾驶权，发出警报，最后利用模糊控制方法控制前轮转角，直至人机共驾系统达到平衡。本系统还可以根据车内儿童状态调整辅助驾驶系统当决策驾驶权比例，控制汽车在车内儿童可接受情况下安全行驶。
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公开(公告)号：CN117270394A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311300029.7
申请日：2023-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04 , G06N3/04 , G06N3/092 , G06N3/0985
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习的车辆智能行驶方法，首先建立状态空间与动作空间，构建初始场景和交互训练模型，然后建立双延迟深度确定性策略梯度算法和对应的超参数；基于智能驾驶员模型对双延迟深度确定性策略梯度算法进行改进；最后将获取的初始状态信息输入改进后算法的神经网络中进行深度强化学习训练，确定出最优车辆行驶策略。本发明通过专家经验类模型对双延迟深度确定性策略梯度算法进行强化；使得强化学习算法能够快速训练至一个较好的基础策略，避免传统强化学习前期多次无用的随机探索。然后再在此基础上再次进行网络学习更新，提高车辆行驶策略质量，同时本发明通过强化学习提高了模型的泛化能力与应对能力。
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公开(公告)号：CN110979334B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201911169639.1
申请日：2019-11-26
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/182 , G05D1/02 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种远程遥控操作辅助驾驶系统，属于智能驾驶领域，该系统通过变形装置实现汽车载物和载人形态的重构，并可利用远程通讯技术远程监控汽车行驶状态，驾驶员和汽车可以向远程监督者求助并且汽车通过博弈控制方法维持求助过程中系统的稳定，还可以反馈并模拟驾驶员视野、听觉和路感信息以帮助远程监督者远程操纵汽车安全行驶，通过方向盘限位机构以更加真实地模拟汽车方向盘极限转角，通过悬架高度控制模块还可以调节悬架高度，提升车辆行驶性能。
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公开(公告)号：CN116595478A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310490250.7
申请日：2023-05-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06F18/10 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于GRU‑GCN的交互式车辆多模态轨迹预测方法，包括以下步骤：获得数据集，进行数据预处理；利用基于GRU的编码器对目标车辆及周围车辆的历史轨迹信息进行编码，输出各车辆对应的车辆动力学编码特征；利用交互模块提取车辆间的时空交互特征；行为识别模块识别目标车辆的行为；基于行为识别结果m利用GRU解码生成未来多模态预测轨迹。本发明解决了现有预测方法对车辆多模态轨迹的预测精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN110525447A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910955486.7
申请日：2019-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/09
Abstract: 本发明公开了一种防商用车驾驶员路怒的人机共驾系统，包括驾驶员表情捕捉系统、声音捕捉系统、驾驶员行为捕捉系统、车内乘客识别系统、婴儿座椅识别系统、外界环境采集系统、路怒识别系统和自动驾驶系统；驾驶员表情捕捉系统用于捕捉驾驶员的面部表情，识别表情路怒；声音捕捉系统用于捕捉车内的声音；驾驶员行为捕捉系统包括驾驶员手部动作捕捉子系统、驾驶员脚部动作捕捉子系统，用于捕捉驾驶员的手部和脚部动作，识别驾驶员行为路怒；路怒识别系统根据驾驶员的路怒状态判断驾驶员路怒级别；自动驾驶系统根据驾驶员的路怒等级不同来缓解驾驶员路怒情绪、对驾驶员的操控做出修正或直接接管驾驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113200056B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110694150.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 吉林大学 , 江苏超力电器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种非完全信息非合作博弈人机共驾控制方法，属于智能汽车决策领域，首先建立人车操纵博弈模型，模型包含操纵动力学模型、驾驶员和车辆路径预览模型，再建立车辆实际行驶情况下驾驶员和车辆信息获取与真实系统状态的线性关系，并在非完全信息模式下对人车操纵博弈模型中驾驶员和车辆决策进行假设，所假设的非完全信息非合作最优策略目的为优化包含驾驶员和车辆输入、系统状态的收益函数，最后根据非完全信息下驾驶员和车辆信息掌握精确程度和数量特点求解驾驶员和车辆最优策略迭代公式，并给出迭代公式的迭代方法。
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公开(公告)号：CN113200056A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110694150.7
申请日：2021-06-22
Applicant: 吉林大学 , 江苏超力电器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种非完全信息非合作博弈人机共驾控制方法，属于智能汽车决策领域，首先建立人车操纵博弈模型，模型包含操纵动力学模型、驾驶员和车辆路径预览模型，再建立车辆实际行驶情况下驾驶员和车辆信息获取与真实系统状态的线性关系，并在非完全信息模式下对人车操纵博弈模型中驾驶员和车辆决策进行假设，所假设的非完全信息非合作最优策略目的为优化包含驾驶员和车辆输入、系统状态的收益函数，最后根据非完全信息下驾驶员和车辆信息掌握精确程度和数量特点求解驾驶员和车辆最优策略迭代公式，并给出迭代公式的迭代方法。
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公开(公告)号：CN113022702B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202110471884.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 吉林大学 , 江苏超力电器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线控转向和博弈结果的智能网联汽车自适应避障系统，属于智能汽车决策领域，通过监测驾驶员驾驶状态、车辆行驶状态和周围环境信息，识别车辆前方障碍物信息，分析驾驶员与智能网联汽车避障博弈过程，根据驾驶员和智能网联汽车避障操作和路径评定博弈结果，量化驾驶员和智能网联汽车避障水平，将采集到的博弈期间的人车环境信息上报给中央服务器，将各个智能网联汽车上报数据分类并组成新的训练数据集，以此训练并提升智能网联汽车避障能力。
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公开(公告)号：CN110539799B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN201910954724.2
申请日：2019-10-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员状态的分层架构人机共驾系统，属于智能汽车决策领域，通过采将集到的驾驶员方向盘输入力矩与辅助驾驶系统计算得到的动态阈值比较，并通过采集汽车车速和方向盘输入角加速度以及驾驶员面部表情比例进一步感知驾驶员驾驶状态，据此分配驾驶权，发出警报，最后利用模糊控制方法控制前轮转角，直至人机共驾系统达到平衡。本系统还可以根据车内儿童状态调整辅助驾驶系统当决策驾驶权比例，控制汽车在车内儿童可接受情况下安全行驶。
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公开(公告)号：CN113022702A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110471884.9
申请日：2021-04-29
Applicant: 吉林大学 , 江苏超力电器有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于线控转向和博弈结果的智能网联汽车自适应避障系统，属于智能汽车决策领域，通过监测驾驶员驾驶状态、车辆行驶状态和周围环境信息，识别车辆前方障碍物信息，分析驾驶员与智能网联汽车避障博弈过程，根据驾驶员和智能网联汽车避障操作和路径评定博弈结果，量化驾驶员和智能网联汽车避障水平，将采集到的博弈期间的人车环境信息上报给中央服务器，将各个智能网联汽车上报数据分类并组成新的训练数据集，以此训练并提升智能网联汽车避障能力。
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