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公开(公告)号：CN109214127B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201811246924.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 合肥工业大学智能制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置。所述多点预瞄方法包括：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x1＝0，x3＞x2＞x1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y1、y2、y3。将当前实际工况分解计算，即：计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw。叠加ωso、ωss、ωsw后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs。本发明可针对不同的复杂路径进行路径跟踪，在保证路径跟踪精度的同时，也有效提高了鲁棒性，能够有效抑制车辆模型的执行机构时滞、不确定性、轮胎力非线性的影响。
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公开(公告)号：CN109849663A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811574994.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 合肥工业大学智能制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种车辆的智能限速方法及其智能限速装置。所述车辆的智能限速方法的步骤为：实时测量车辆的车重并形成实时变化的车重电压值；将所述车重电压值设置为阈值，并判断所述油门踏板踏压位移量电压值是否小于所述阈值；所述油门踏板踏压位移量电压值小于所述阈值时，所述油门踏板踏压位移量电压值为所述调节参数，否则，所述阈值为所述调节参数。本发明通过实时获取并比较所述阈值与所述油门踏板踏压位移量电压值的大小。然后取所述阈值与所述油门踏板踏压位移量电压值两者中的最小值作为所述调节参数用于控制所述节气门的开度。使得所述节气门的开度永远处于一个限值以下，从而达到智能控制所述车辆的车速的目的。
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公开(公告)号：CN109849663B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811574994.2
申请日：2018-12-21
Applicant: 合肥工业大学智能制造技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种车辆的智能限速方法及其智能限速装置。所述车辆的智能限速方法的步骤为：实时测量车辆的车重并形成实时变化的车重电压值；将所述车重电压值设置为阈值，并判断所述油门踏板踏压位移量电压值是否小于所述阈值；所述油门踏板踏压位移量电压值小于所述阈值时，所述油门踏板踏压位移量电压值为所述调节参数，否则，所述阈值为所述调节参数。本发明通过实时获取并比较所述阈值与所述油门踏板踏压位移量电压值的大小。然后取所述阈值与所述油门踏板踏压位移量电压值两者中的最小值作为所述调节参数用于控制所述节气门的开度。使得所述节气门的开度永远处于一个限值以下，从而达到智能控制所述车辆的车速的目的。
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公开(公告)号：CN109214127A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811246924.4
申请日：2018-10-24
Applicant: 合肥工业大学智能制造技术研究院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种多点预瞄方法及其多点预瞄装置。所述多点预瞄方法包括：设定至少三个测量点，且至少三个测量点在目标路径上的分别对应的测量距离应满足：x1＝0，x3＞x2＞x1；测量点到对应预瞄点的距离为预瞄点横向偏差y1、y2、y3。将当前实际工况分解计算，即：计算只考虑车辆与实际目标路径距离偏差条件下的理想横摆角速度ωso；计算只考虑车辆与实际目标路径夹角偏差条件下的理想横摆角速度ωss；计算只考虑实际目标路径弯曲条件下的理想横摆角速度ωsw。叠加ωso、ωss、ωsw后乘以一个预定系数得到车辆的理想方向盘转角δs。本发明可针对不同的复杂路径进行路径跟踪，在保证路径跟踪精度的同时，也有效提高了鲁棒性，能够有效抑制车辆模型的执行机构时滞、不确定性、轮胎力非线性的影响。
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