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公开(公告)号：CN115128949B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210558029.6
申请日：2022-05-19
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器控制领域，涉及轮式移动机器人轨迹跟踪控制技术，更具体地，是一种基于反步滑模的移动机器人轨迹跟踪方法。包括如下步骤：步骤1：建立移动机器人的运动学模型和动力学模型；步骤2：基于反步法设计移动机器人的运动学控制器；步骤3：基于组合趋近律的滑模变结构设计移动机器人的动力学控制器；步骤4：根据机器人的运动学模型，得到移动机器人的实际位姿和实际速度；将移动机器人的期望位姿和实际位姿输入反步法运动学控制器，得到虚拟控制变量，将虚拟控制变量和实际速度输入到动力学控制器，得到控制力矩，将控制力矩和外界扰动输入动力学模型，输出加速度，使得移动机器人的实际位姿达到期望位姿。
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公开(公告)号：CN117904418A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410255550.1
申请日：2024-03-06
Applicant: 铜陵有色金神耐磨材料有限责任公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明提供了一种高铬白口铸铁导辊的软化退火方法，通过先在820‑870℃温度范围内保温、再缓冷至580‑630℃范围内保温的分段退火工艺，促使奥氏体发生珠光体转变，可以有效降低铸件的硬度，并使退火组织均匀。本发明的方法有效改善了高铬白口铸铁导辊的切削加工性能，而且还为后续淬火处理准备了适合的微观组织。
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公开(公告)号：CN113749657B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202111060732.6
申请日：2021-09-10
Applicant: 合肥工业大学
IPC: A61B5/16 , A61B5/369 , G06N3/0464 , G06F18/2415 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于多任务学习的脑电信号情绪识别方法，其步骤包括：1，对于原始EEG数据进行去基线和片段分割的预处理；2，建立多任务学习模型；3，对原始EEG信号进行通道注意力的处理；4，构建多任务胶囊网络模型；5，在公开数据集上采用十折交叉方法训练建立的多任务胶囊网络模型；6，利用建立好的模型实现情绪分类任务。本发明能实现高精度情绪识别，从而提高识别率。
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公开(公告)号：CN116165895A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310163972.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人智能控制领域，涉及一种基于模型预测控制的全方位移动机器人轨迹跟踪方法。首先，根据全方位移动机器人的运动特性，建立全方位移动机器人的运动学模型；接着，通过对运动学模型的线性化和离散化等方式，建立全方位移动机器人的误差运动学模型；其次，基于模型预测控制方法设计全方位移动机器人的运动学控制器；再次，设计扩张状态观测器来估计状态量与干扰量；然后，设计积分控制量以完全消除系统的稳态误差；最后，通过运动学控制器求得全方位移动机器人的实际速度和实际位姿，完成全方位移动机器人对期望轨迹的精准跟踪。该方法应用于全方位移动机器人的轨迹跟踪控制，可以更好地处理运动约束问题，并且能够削弱系统模型中存在的非线性、耦合性以及不确定性等因素的影响，提高了系统的动态控制效果和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113953426B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202111213825.8
申请日：2021-10-19
Applicant: 铜陵有色金神耐磨材料有限责任公司 , 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高强韧矿用耐磨钢球的制作方法，包括以下步骤，制作圆钢，对圆钢进行天然气步进炉加热，利用送料设备将加热的圆钢送入热剪机的辊道上，采用红外激光智能测距装置按照设定的长度对圆钢进行均匀分配，按照红外激光智能测距装置的分配信息，启动热剪机对圆钢进行分段，得到钢坯；利用机械手夹取钢坯至数控全液压模锻锤、且测温装置对钢坯进行测温，并将测量的钢坯温度传给数控全液压模锻锤，数控全液压模锻锤根据钢坯温度计算钢坯的击打能量和击打次数对钢坯进行击打，即可制得所述高强韧矿用耐磨钢球。本发明通过数控全液压模锻锤对工艺参数进行精准控制，保证制备钢球的圆度，以此提高钢球的生产效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114084450B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210002658.0
申请日：2022-01-04
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明属于生产调度以及机器人控制领域，具体的说是一种用于包装生产的外骨骼机器人生产优化与助力控制方法，在生产过程中外骨骼机器人能更好地辅助工人进行生产工作。该方法包括：1、包装生产线中配备了外骨骼机器人，工人装备外骨骼机器人进行生产。2、外骨骼机器人能载着工人进行全方位移动，且能实时检测工人的疲劳状态。3、工人穿戴外骨骼进行卸载和包装操作，在此过程中外骨骼根据工人的疲劳状态对上肢进行动态助力。4、在生产过程中，外骨骼机器人根据生产信息辅助工人进行生产决策，选择下一步进行的操作从而实现对生产过程的优化。本发明改善和增加了外骨骼机器人在包装生产线中的辅助功能，从而减轻工作过程中工人的工作强度和工作的复杂度，提高了系统生产率。
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公开(公告)号：CN114574726A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210197778.0
申请日：2022-03-01
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种FeCoCu中熵合金粘结相硬质合金的制备方法，属于新型粘结相超细晶硬质合金的制备领域。本发明的制备方法包括如下步骤：1)通过溶液燃烧合成法制备FeCoCu前驱体粉末；2)通过机械合金化制备FeCoCu中熵合金粉；3)所得FeCoCu中熵合金粉与超细WC粉末以及成形剂等均匀混合，制得混合料并压制成形，4)成形坯体预烧脱除成形剂后，通过微波烧结制得WC‑FeCoCu硬质合金。本发明的制备方法可降低烧结温度和时间，可在降低成本的同时，获得晶粒细小、高硬度并且具有良好韧性的新型硬质合金。
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公开(公告)号：CN111517112B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010314908.5
申请日：2020-04-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种改进的TP+LCM全贴合系统及控制方法，其特征在于包括：传送带、若干个加工站点，传送带上随机分布有尺寸相同的TLCM(贴合后产品)，每个站点包括加工中心、缓存库、导轨、抓手、前视传感器和投料点；系统以传送带走过一个TLCM长度所需的时间为系统的节拍时间Ts，使得系统的每个决策时刻Tn都在节拍点上；抓手获取当前决策时刻下的缓冲库空余量XR，传送带上L个观测区间的产品分布信息XP和加工中心对当前加工产品的已加工时间XW，根据一个最优控制策略v*来选择行动。本发明能够综合考虑现有生产线结构，减少了系统的等待时间，提高了投料及生产效率，为工业生产中的传送带输料的生产线优化调度提供了依据。
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公开(公告)号：CN111517112A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010314908.5
申请日：2020-04-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种改进的TP+LCM全贴合系统及控制方法，其特征在于包括：传送带、若干个加工站点，传送带上随机分布有尺寸相同的TLCM(贴合后产品)，每个站点包括加工中心、缓存库、导轨、抓手、前视传感器和投料点；系统以传送带走过一个TLCM长度所需的时间为系统的节拍时间Ts，使得系统的每个决策时刻Tn都在节拍点上；抓手获取当前决策时刻下的缓冲库空余量XR，传送带上L个观测区间的产品分布信息XP和加工中心对当前加工产品的已加工时间XW，根据一个最优控制策略v*来选择行动。本发明能够综合考虑现有生产线结构，减少了系统的等待时间，提高了投料及生产效率，为工业生产中的传送带输料的生产线优化调度提供了依据。
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公开(公告)号：CN119419642A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202510012265.1
申请日：2025-01-06
Applicant: 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司淮南供电公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种带电作业越障的自动滑车，属于输电线路施工技术领域，包括悬挂板，所述悬挂板的一端下侧开设有进线槽，所述悬挂板的另一端下侧开设有出线槽，所述悬挂板的下侧设置有载人支架，所述悬挂板的上侧设置有两组越障驱动机构，所述悬挂板靠近出线槽的一侧转动设置有长杆，所述长杆的一端转动设置有与输电线配合的第一压紧轮，所述悬挂板靠近出线槽的另一侧转动设置有短杆，所述短杆的一端转动设置有与输电线配合的第二压紧轮，所述悬挂板的一侧设置有同时驱动长杆和短杆开合的松紧驱动机构，本发明可以使得驱动轮越过输电线上的障碍物，不需要将滑车停下就可以越过障碍物，提高滑车的使用效率。
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