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公开(公告)号：CN119575824A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411792333.2
申请日：2024-12-06
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明属于系统优化以及生产调度领域，具体来说是一种考虑产品需求情况的可进行多品种工件混流生产的传送带给料加工系统的优化控制方法。所述多品种工件混流的传送带给料加工系统包括：传送带、光电传感器、#imgabs0#种不同类型的工件、加工主体、#imgabs1#个不同容量的缓存库以及相应的不同容量的成品库。首先定义系统的状态、行动以及相应策略，根据系统的工作机理，确定系统的决策时刻以及决策过程；然后根据系统随机特性和决策过程，建立优化控制问题的半Markov决策过程模型，利用策略迭代算法求解最优策略。本发明能够有效提高多维度柔性CSPS系统的生产率、更好地满足顾客的需求。
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公开(公告)号：CN112809678B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202110057144.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉属于自动控制技术领域，本发明公开了一种多机器人工作站生产线系统的协同控制方法。系统包括一条传送带和多个串行分布在传送带一侧的机器人工作站，每个站点由可移动捡取的机械臂、缓冲库、成品库和工业相机组成。工件自上游开始匀速运动，各站点根据自身状态选择卸载传送带上的工件，或者选择缓冲库中的工件进行加工后放置于成品库中，从上游站点流失的工件可以由下游站点选择捡取，最后一个站点无法捡取的工件视为最终流失。为寻找系统运行最优策略，选择基于模拟退火的Q学习算法进行仿真实验，同时将下游站点的状态信息通过代价函数反馈到相邻的上游站点，加强站点之间的协作能力，实现工作站负载平衡，提高系统生产效率。
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公开(公告)号：CN112809678A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110057144.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉属于自动控制技术领域，本发明公开了一种多机器人工作站生产线系统的协同控制方法。系统包括一条传送带和多个串行分布在传送带一侧的机器人工作站，每个站点由可移动捡取的机械臂、缓冲库、成品库和工业相机组成。工件自上游开始匀速运动，各站点根据自身状态选择卸载传送带上的工件，或者选择缓冲库中的工件进行加工后放置于成品库中，从上游站点流失的工件可以由下游站点选择捡取，最后一个站点无法捡取的工件视为最终流失。为寻找系统运行最优策略，选择基于模拟退火的Q学习算法进行仿真实验，同时将下游站点的状态信息通过代价函数反馈到相邻的上游站点，加强站点之间的协作能力，实现工作站负载平衡，提高系统生产效率。
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公开(公告)号：CN107977738A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711167798.9
申请日：2017-11-21
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于传送带给料加工站系统的多目标优化控制方法，包括：1、令k＝1，初始化值表；2、在第k个决策时刻，观察系统的当前状态，根据贪婪策略控制系统运行；3、计算转移过程中的累积奖励；4、按公式更新值；5、将k+1赋值给k，若k达到预先设定的学习步数后转移到步骤6，否则返回步骤2继续学习；6、按偏好信息设置权重，提取Qw；7、根据Qw控制系统运行；8、当偏好信息发生改变时返回步骤6。本发明能通过与生产线系统交互得到一组帕累托最优解，从而实现传送带给料加工站系统中存储成本和生产效率两个冲突目标的优化。
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公开(公告)号：CN105643625B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201610128381.0
申请日：2016-03-07
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于机械臂的单站点给料生产加工系统的工作机制，其特征是单站点给料生产加工系统包括：机械臂、传送带、工业相机、容量为M的缓存库、容量为N的成品库和工件。机械臂获取当前状态下的缓存库空余量m和抓手位置p，根据一个最优控制策略v*来选择前视距离。若在前视距离内有工件则进行卸载操作，若在前视距离内没有工件则进行服务操作。其中最优控制策略v*是通过策略迭代算法对以缓存库空余量m和抓手位置p作为状态建立的SMDP模型进行优化求解得到。本发明能够提高针对非固定节拍、随机供料、非固定点加工的单站点机械臂生产线的工序平衡性和生产效率，为工业生产中的单站点机械臂生产线优化调度提供了依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108614417B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810402936.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种非泊松工件流CSPS系统优化控制及仿真测试方法，其特征是：用马尔可夫调制泊松过程MMPP模拟非泊松到达过程，获得非泊松工件流CSPS系统优化控制策略；在相同的理论平均到达率下，测试非泊松工件流CSPS系统优化控制策略；在工件非泊松到达情况下，以统计平均到达率作为工件标准泊松到达率，测试非泊松工件流CSPS系统优化控制策略。本发明能在工件非泊松到达，CSPS系统无法建立为SMDP模型情况下，获得系统优化控制策略并测试Q学习算法的适用性。
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公开(公告)号：CN110919655A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911219651.9
申请日：2019-12-03
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明属于工业生产及外骨骼机器人动力辅助领域，具体来说是在考虑外骨骼机器人搬运阶段、人体疲劳以及工件重量随机情况下，“人-外骨骼-生产线”系统下提出了一种基于强化学习的外骨骼机器人动力辅助控制方法。首先将外骨骼机器人搬运阶段类型Z、人体疲劳等级P以及工件的重量M作为参考外骨骼机器人动力辅助的状态变量，根据“人-外骨骼-生产线”系统特征建立强化学习模型；并依据强化学习模型需要建立各个状态信息的数学模型；再采用基于模拟退火的Q学习算法对所建强化学习模型进行策略求解，所得优化控制策略用以指导“人-外骨骼-生产线”系统在实际工作过程中选取合适的助力方案，实现系统生产率的提高。
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公开(公告)号：CN108215202A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810036186.4
申请日：2018-01-15
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B29C64/386 , B29C64/393 , B33Y50/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑打印质量的3D打印分批控制方法，包括：1、提出一种打印任务模型分批打印的3D打印制造系统；2、把打印任务模型随机到达的3D打印制造过程描述为半Markov决策过程；3、将选批行动以及打印参数层高作为系统行动；4、采用Q学习算法对3D打印制造系统进行在线优化。本发明通过将选批行动以及打印参数层高作为系统行动，能够对考虑打印质量的3D打印制造系统进行有效的在线优化控制，从而能提高产品质量和打印资源利用率，减少库存空间的浪费。
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公开(公告)号：CN108614417A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810402936.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种非泊松工件流CSPS系统优化控制及仿真测试方法，其特征是：用马尔可夫调制泊松过程MMPP模拟非泊松到达过程，获得非泊松工件流CSPS系统优化控制策略；在相同的理论平均到达率下，测试非泊松工件流CSPS系统优化控制策略；在工件非泊松到达情况下，以统计平均到达率作为工件标准泊松到达率，测试非泊松工件流CSPS系统优化控制策略。本发明能在工件非泊松到达，CSPS系统无法建立为SMDP模型情况下，获得系统优化控制策略并测试Q学习算法的适用性。
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