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公开(公告)号：CN116165895A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310163972.1
申请日：2023-02-24
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于机器人智能控制领域，涉及一种基于模型预测控制的全方位移动机器人轨迹跟踪方法。首先，根据全方位移动机器人的运动特性，建立全方位移动机器人的运动学模型；接着，通过对运动学模型的线性化和离散化等方式，建立全方位移动机器人的误差运动学模型；其次，基于模型预测控制方法设计全方位移动机器人的运动学控制器；再次，设计扩张状态观测器来估计状态量与干扰量；然后，设计积分控制量以完全消除系统的稳态误差；最后，通过运动学控制器求得全方位移动机器人的实际速度和实际位姿，完成全方位移动机器人对期望轨迹的精准跟踪。该方法应用于全方位移动机器人的轨迹跟踪控制，可以更好地处理运动约束问题，并且能够削弱系统模型中存在的非线性、耦合性以及不确定性等因素的影响，提高了系统的动态控制效果和鲁棒性。
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