公开(公告)号：CN115128949B

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202210558029.6

申请日：2022-05-19

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 樊刘流 ,  唐昊 ,  谭琦 ,  王舒润 ,  王彬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于机器控制领域，涉及轮式移动机器人轨迹跟踪控制技术，更具体地，是一种基于反步滑模的移动机器人轨迹跟踪方法。包括如下步骤：步骤1：建立移动机器人的运动学模型和动力学模型；步骤2：基于反步法设计移动机器人的运动学控制器；步骤3：基于组合趋近律的滑模变结构设计移动机器人的动力学控制器；步骤4：根据机器人的运动学模型，得到移动机器人的实际位姿和实际速度；将移动机器人的期望位姿和实际位姿输入反步法运动学控制器，得到虚拟控制变量，将虚拟控制变量和实际速度输入到动力学控制器，得到控制力矩，将控制力矩和外界扰动输入动力学模型，输出加速度，使得移动机器人的实际位姿达到期望位姿。

公开(公告)号：CN115128949A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210558029.6

申请日：2022-05-19

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 樊刘流 ,  唐昊 ,  谭琦 ,  王舒润 ,  王彬

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于机器控制领域，涉及轮式移动机器人轨迹跟踪控制技术，更具体地，是一种基于反步滑模的移动机器人轨迹跟踪方法。包括如下步骤：步骤1：建立移动机器人的运动学模型和动力学模型；步骤2：基于反步法设计移动机器人的运动学控制器；步骤3：基于组合趋近律的滑模变结构设计移动机器人的动力学控制器；步骤4：根据机器人的运动学模型，得到移动机器人的实际位姿和实际速度；将移动机器人的期望位姿和实际位姿输入反步法运动学控制器，得到虚拟控制变量，将虚拟控制变量和实际速度输入到动力学控制器，得到控制力矩，将控制力矩和外界扰动输入动力学模型，输出加速度，使得移动机器人的实际位姿达到期望位姿。