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公开(公告)号：CN107203141A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710652367.5
申请日：2017-08-02
Applicant: 合肥工业大学
Inventor： 胡海兵 , 杨建德 , 崔世林 , 张结文 , 段敬杰
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂分散化神经鲁棒控制的轨迹跟踪算法，按照算法流程依次包括构建高阶递归神经网络模型、RHONN模型估计非线性系统、估计模型中未知权重系数、设计分散化鲁棒神经控制器和稳定性证明，本发明目的在于设计消除扰动的神经控制器，提高机械臂轨迹跟踪精度。
