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公开(公告)号：CN109968127A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811600612.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种研磨装置，具有：机器人、安装于机器人的研磨工具、检测施加于研磨工具的力的力传感器、以及构成为与力传感器连接并且控制机器人的控制装置。控制装置具有：变化量取得部，其通过以由力传感器检测的按压力恒定的方式对基准面按压研磨工具而取得机器人的当前位置，并将取得的当前位置与预先保持的机器人的基准位置之间的差量取得为研磨工具的变化量。
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公开(公告)号：CN107803819B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201710792600.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种不需要大型设备，低成本且紧凑配置的机器人系统。该机器人系统包括：多个机器人(2、3、4)，其隔开间隔排列，且每个机器人用于进行工件的加工；工具存储部(5)，其配置于至少一个所述机器人(2、3、4)能够取出的位置，用于存储所述每个机器人(2、3、4)进行工件的加工时使用的工具(11)，多个机器人(2、3、4)中的每个机器人均具有能够对存储于工具存储部(5)的工具(11)进行操作的机械手(14)，当多个机器人(2、3、4)中的任一机器人需要更换工具(11)时，设置于需要更换工具(11)的机器人(2、3)与工具存储部(5)之间的所有其他机器人(3、4)通过机械手(14)在相邻的机器人(2、3、4)之间传递工具(11)，并将工具(11)搬运给需要更换工具(11)的机器人(2、3)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100396453C
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200510132647.0
申请日：2005-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储在路径图形存储机构内的多个路径图形中选择1个路径图形，为了使机械手应朝向的目标位置和实际的工件位置一致，将修正选择的路径图形作为接近路径以及离开路径而规定，沿规定的接近路径以及离开路径使机械手移动。
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公开(公告)号：CN1792573A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510132647.0
申请日：2005-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储在路径图形存储机构内的多个路径图形中选择1个路径图形，为了使机械手应朝向的目标位置和实际的工件位置一致，将修正选择的路径图形作为接近路径以及离开路径而规定，沿规定的接近路径以及离开路径使机械手移动。
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公开(公告)号：CN107803819A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710792600.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种不需要大型设备，低成本且紧凑配置的机器人系统。该机器人系统包括：多个机器人(2、3、4)，其隔开间隔排列，且每个机器人用于进行工件的加工；工具存储部(5)，其配置于至少一个所述机器人(2、3、4)能够取出的位置，用于存储所述每个机器人(2、3、4)进行工件的加工时使用的工具(11)，多个机器人(2、3、4)中的每个机器人均具有能够对存储于工具存储部(5)的工具(11)进行操作的机械手(14)，当多个机器人(2、3、4)中的任一机器人需要更换工具(11)时，设置于需要更换工具(11)的机器人(2、3)与工具存储部(5)之间的所有其他机器人(3、4)通过机械手(14)在相邻的机器人(2、3、4)之间传递工具(11)，并将工具(11)搬运给需要更换工具(11)的机器人(2、3)。
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公开(公告)号：CN1853881A
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：CN200610075827.4
申请日：2006-04-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J15/0206
Abstract: 本发明涉及一种机械手，具备：驱动装置，具备关于与在安装有机械手的臂部的长度方向平行地延伸的中心轴线在横断方向移动自如地设置的一对移动体；一对保持爪，与驱动装置的一对移动体的每一个连接；以及连接部，使一对保持爪回转自如地连接。一对保持爪具备：回转自如地与各个移动体连接的基端部；以及与工件配合的前端部，其通过一对移动体关于中心轴线在横断方向进行接近、背离动作，使一对保持爪以连接部为中心回转，使该保持爪的前端部相互背离、接近。
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公开(公告)号：CN109968127B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201811600612.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种研磨装置，具有：机器人、安装于机器人的研磨工具、检测施加于研磨工具的力的力传感器、以及构成为与力传感器连接并且控制机器人的控制装置。控制装置具有：变化量取得部，其通过以由力传感器检测的按压力恒定的方式对基准面按压研磨工具而取得机器人的当前位置，并将取得的当前位置与预先保持的机器人的基准位置之间的差量取得为研磨工具的变化量。
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