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公开(公告)号：CN100408280C
公开(公告)日：2008-08-06
申请号：CN200510084178.X
申请日：2005-07-14
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1661 , G05B2219/36522 , G05B2219/36523 , G05B2219/40383 , G05B2219/40395 , G05B2219/49302
Abstract: 提供可自动生成针对由多个作业对象要素构成的作业对象物的作业程序的机器人控制装置。将示教针对构成作业对象物的各作业要素的作业的示教程序，事先登录好。在各示教程序中，作为属性信息，保存有作业对象物的产品号(识别信息)和适用顺序。机器人控制装置，检索作为属性信息保存有所输入的作业对象物的产品号的示教程序，并根据属性信息的适用顺序，生成主程序以使将这个示教程序作为子程序调出。再者，在其前后追加向作业开始位置、作业结束位置移动的命令，来完成主程序。机器人控制装置，根据这样生成的主程序，来控制机器人的动作。
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公开(公告)号：CN1923470A
公开(公告)日：2007-03-07
申请号：CN200610126458.7
申请日：2006-08-31
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16 , B25J13/00 , G05B19/4069
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1671
Abstract: 一种机器人监控系统，具有控制机器人的机器人控制装置；图像生成装置，其根据从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息，将机器人及机器人作业环境的三维模型图像作为对应于机器人实际动作的动画生成。图像生成装置具有显示条件设定部，其对应于机器人的实际动作可变更地设定包含表示三维模型图像的动画的视线及绘图形式的至少一个的显示条件；动画生成部，其随着显示条件设定部设定的显示条件的、对应于机器人实际动作的变更，切换并生成动画。图像生成装置从机器人控制装置得到的机器人控制关联信息包含对机器人进行特定作业的指令的作业程序，在作业程序中描述关于显示条件变更的指令。机器人控制装置与图像生成装置通过通信网络互相连接。
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公开(公告)号：CN100396453C
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200510132647.0
申请日：2005-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储在路径图形存储机构内的多个路径图形中选择1个路径图形，为了使机械手应朝向的目标位置和实际的工件位置一致，将修正选择的路径图形作为接近路径以及离开路径而规定，沿规定的接近路径以及离开路径使机械手移动。
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公开(公告)号：CN1838012A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610065486.2
申请日：2006-03-22
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/418 , B25J9/16
CPC classification number: G05B19/4186 , G05B19/4182 , G05B2219/31225 , G05B2219/31236 , H04L29/12216 , H04L61/2007 , Y02P90/083 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/185
Abstract: 本发明涉及一种在具备多个机器人、分别控制这些机器人的多个机器人控制装置以及将这些机器人控制装置互相连接的多个网络的生产系统中的网络开通方法。该方法包括：相对于多个机器人控制装置，将包含第一网络的开通所需地址的条件在这些机器人控制装置的各个中分别设定，开通第一网络的步骤；指定多个机器人控制装置中开通第二网络的机器人控制装置的第一网络上的地址范围的步骤；对于第一网络上指定的地址范围中的机器人控制装置，通过第一网络设定第二网络的开通所需条件，开通第二网络的步骤。
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公开(公告)号：CN1792573A
公开(公告)日：2006-06-28
申请号：CN200510132647.0
申请日：2005-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/40431 , G05B2219/40564 , G05B2219/45063
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制装置，首先，为设定机械手的接近路径以及离开路径选定特定的目标位置，作为相对选定的特定目标位置的机械手的接近路径和离开路径，将不同的多个路径图形存储在路径图形存储机构内。其次，根据视觉传感器检测出的工件位置，从存储在路径图形存储机构内的多个路径图形中选择1个路径图形，为了使机械手应朝向的目标位置和实际的工件位置一致，将修正选择的路径图形作为接近路径以及离开路径而规定，沿规定的接近路径以及离开路径使机械手移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1754665A
公开(公告)日：2006-04-05
申请号：CN200510105080.8
申请日：2005-09-26
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/425
Abstract: 一种机器人程序生成装置，具有编程部(10)和机器人控制部(20)，编程部(10)具有存储机器人的示教点的信息和机器人的周围环境模型的信息的存储部(11)、脱机生成机器人程序；机器人控制部(20)控制机器人的动作、使机器人向示教点移动，编程部(10)具有路径的生成单元(12)，其根据示教点的信息和周围环境模型的信息使机器人不干涉工件或者障碍物地、从当前位置向修正的示教点移动，机器人控制部(20)具有根据生成的路径使机器人向应修正的示教点移动的单元(22)，通过把所述应修正的示教点的信息置换为在移动后捕捉到的实际的示教点的信息，可以在短时间内修正机器人程序上的示教点的信息，生成防止损坏机器人或者外围设备的程序。
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公开(公告)号：CN1899774B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200610101390.7
申请日：2006-07-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: G05B19/4185 , B25J9/16 , Y02P90/18
Abstract: 在至少一个具有状态确认功能的机器人控制装置中可以确认同一网络上所有机器人控制装置的状态的机器人系统、以及具有该状态确认功能的机器人控制装置。机器人系统具有多个机器入和控制各个机器人的机器人控制装置。各控制装置通过控制系统网络相互连接，而且通过信息系统网络相互连接。具有状态确认功能的控制装置，可以利用信息系统网络，执行向其它控制装置的信息的发送接收，并将与控制系统和信息系统网络以及各个机器人的状态有关的信息显示在示教操作盘的操作画面上。
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公开(公告)号：CN100452749C
公开(公告)日：2009-01-14
申请号：CN200610065486.2
申请日：2006-03-22
Applicant: 发那科株式会社
IPC: H04L12/407
CPC classification number: G05B19/4186 , G05B19/4182 , G05B2219/31225 , G05B2219/31236 , H04L29/12216 , H04L61/2007 , Y02P90/083 , Y02P90/14 , Y02P90/18 , Y02P90/185
Abstract: 本发明涉及一种在具备多个机器人、分别控制这些机器人的多个机器人控制装置以及将这些机器人控制装置互相连接的多个网络的生产系统中的网络开通方法。该方法包括：相对于多个机器人控制装置，将包含第一网络的开通所需地址的条件在这些机器人控制装置的各个中分别设定，开通第一网络的步骤；指定多个机器人控制装置中开通第二网络的机器人控制装置的第一网络上的地址范围的步骤；对于第一网络上指定的地址范围中的机器人控制装置，通过第一网络设定第二网络的开通所需条件，开通第二网络的步骤。
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公开(公告)号：CN100361793C
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200510063321.7
申请日：2005-04-06
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: G05B19/4061 , B25J9/1666 , G05B2219/40317 , G05B2219/40515 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种离线编程装置，其用于实现插入干涉回避焊道以使焊接机器人与夹固焊接工件的夹具不发生干涉的作业的自动化。在显示器上配置机器人、工件、及紧固夹具，指定焊接路径。进行仿真，判定有没有与夹具发生干涉。在发生干涉的情形下，从与夹具的形状对应登录了的干涉回避焊道的库中，调用适合于钻过夹具的直线路径的数据，插入本垒形状的干涉回避焊道。在干涉回避焊道的数据中，干涉回避焊道的各示教点的3维位置数据作为相对于各干涉回避焊道的基准点的增量被登录。另外，也还登录有各示教点的焊枪姿态。也可以将修正后的程序下载到机器人实际装备中，将在实际装备中的检测结果反映在上载后的离线程序中。
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公开(公告)号：CN1825237A
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN200610008374.3
申请日：2006-02-21
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J19/023
Abstract: 本发明的机器人摄像装置是用于监视机器人作业状况的机器人摄像装置，是恰当地拍摄机器人的作业状况并减轻图像集中作业的同时实现整体成本下降的机器人摄像装置，其具有：用于监视机器人作业状况的摄像机；可动地支撑摄像机的摄像机定位机构；以及控制摄像机定位机构的摄像机定位机构控制装置。摄像机定位机构控制装置通过基于来自机器人控制装置的指令控制摄像机定位机构，能将摄像机摄像区域从某个作业区域变更为其它的作业区域。
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