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公开(公告)号：CN102642211A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210034218.X
申请日：2012-02-15
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/021 , B25J9/0051 , B25J9/0093 , B25J15/0616
Abstract: 本发明提供不采用复杂的机构也可以对任意配置的棒状部件逐次高效地取出并将取出的棒状部件搬运到规定位置的搬运装置。吸引装置构成为，具有安装于机械手的吸嘴，使吸嘴接近于取出对象的棒状部件的第一圆柱状部分，将第一圆柱状部分吸引到吸嘴内，同时使吸嘴上升并保持棒状部件。
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公开(公告)号：CN1749135A
公开(公告)日：2006-03-22
申请号：CN200510103404.4
申请日：2005-09-15
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B65G47/1457 , B65G47/1471
Abstract: 本发明提供一种搬运机器人系统，具备：具有放置多个物品的放置面的工作台；在放置面上分散被放置在工作台的放置面上的多个物品的物品分散机构；检测在工作台的放置面上分散的多个物品的各个的视觉传感器；以及根据来自视觉传感器的物品检测数据一个个地把持多个物品地动作的机器人。物品分散机构具备：隔开构件，相对于工作台能够产生相对运动，通过间隙接近放置面地被配置，将与放置面相邻的空间划分为搬入多个物品的第1区域和机器人把持从第1区域转移的物品的第2区域；以及驱动控制部，根据程序使工作台与隔开构件之间产生相对运动。伴随着相对运动，任意个数的物品能够通过间隙地分散放置面上，从而从第1区域向第2区域转移。
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公开(公告)号：CN1853881A
公开(公告)日：2006-11-01
申请号：CN200610075827.4
申请日：2006-04-18
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J15/0206
Abstract: 本发明涉及一种机械手，具备：驱动装置，具备关于与在安装有机械手的臂部的长度方向平行地延伸的中心轴线在横断方向移动自如地设置的一对移动体；一对保持爪，与驱动装置的一对移动体的每一个连接；以及连接部，使一对保持爪回转自如地连接。一对保持爪具备：回转自如地与各个移动体连接的基端部；以及与工件配合的前端部，其通过一对移动体关于中心轴线在横断方向进行接近、背离动作，使一对保持爪以连接部为中心回转，使该保持爪的前端部相互背离、接近。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1836851A
公开(公告)日：2006-09-27
申请号：CN200610058034.1
申请日：2006-02-28
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/046 , B25J17/0283
Abstract: 本发明提供一种用机器人用机械手搬运工件的机器人搬运装置，具备：机器人手臂前端的第一手腕单元、与第一手腕单元垂直的第二手腕单元、与第二手腕单元垂直的第三手腕单元和连接第三手腕单元和机器人用机械手的机械手主体的连接部件，机械手主体配置成使机械手主体对铅垂轴线的惯矩比机械手主体对相互垂直的二个水平轴线的惯矩的各个大，连接部件连接第三手腕单元和机械手主体，使得第三手腕单元的第三轴线和机械手主体配置在水平面内，在第三手腕单元的第三轴线配置在水平面内的状态下，机械手主体的姿势绕铅垂轴线变更。由此，能超越许用惯矩的限制使机器人用机械手旋转。
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公开(公告)号：CN102642211B
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201210034218.X
申请日：2012-02-15
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J19/021 , B25J9/0051 , B25J9/0093 , B25J15/0616
Abstract: 本发明提供不采用复杂的机构也可以对任意配置的棒状部件逐次高效地取出并将取出的棒状部件搬运到规定位置的搬运装置。吸引装置构成为，具有安装于机械手的吸嘴，使吸嘴接近于取出对象的棒状部件的第一圆柱状部分，将第一圆柱状部分吸引到吸嘴内，同时使吸嘴上升并保持棒状部件。
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公开(公告)号：CN101434068A
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200810169629.3
申请日：2008-10-13
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J15/0253
Abstract: 本发明提供把持装置(4)和把持单元(40)。把持装置(4)具有：基板(21)；固定把持部件(22)，其被固定在基板上；第一可动把持部件(11)，其与固定把持部件相向地配置来与固定把持部件协作；第二可动把持部件(12)，其与第一可动把持部件联动地与第一可动把持部件协作；以及驱动机构(19)，其相互联动地驱动第一可动把持部件和第二可动把持部件。第二可动把持部件以及固定把持部件双方与第一可动保持部件的一侧相向。由此，不需要较大的空间，就可以容易地增大把持力。还可以包含退避机构(24、25、26)，其在由第一可动把持部件和固定把持部件把持工件(20)时，使第二可动把持部件从第一可动把持部件和固定把持部件之间退避。
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公开(公告)号：CN101352807A
公开(公告)日：2009-01-28
申请号：CN200810125624.0
申请日：2008-06-12
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B2219/39109 , G05B2219/39123 , G05B2219/39469 , G05B2219/40052 , G05B2219/40307 , G05B2219/45064 , Y10T29/49829
Abstract: 本发明涉及可挠性工件组装方法。本发明的可挠性工件组装方法通过具备第一手部(21)的第一机械手(20)和具备第二手部(31)的第二机械手(30)而将可挠性工件(W)组装到被组装物(60)上，包括：由第一手部保持可挠性工件的第一部分且由第二手部保持与第一部分不同的可挠性工件的第二部分的工序；通过第一及第二机械手的协调运动而将可挠性工件移动到被组装物的工序；通过第一及第二机械手将可挠性工件变形为与被组装物对应的形状的工序；以及通过第一及第二机械手将可挠性工件组装到被组装物上的工序。这样，可没有破损或切断地将可挠性工件准确地组装到被组装物上。第一及第二机械手也可以具备将可挠性工件压入被组装物的压入构件。
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公开(公告)号：CN1733579A
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：CN200510088835.8
申请日：2005-07-29
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J5/02 , B25J9/0096 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/45063
Abstract: 一种具备机械手的搬运机器人系统。搬运机器人系统具备：行走路径，在放置容纳工件的集装箱的第1位置与提供集装箱内的工件的第2位置之间延伸；机械手，可沿行走路径移动，并且可把持集装箱及工件；集装箱暂置场，可与机械手同步沿行走路径移动，暂置由机械手从第1位置搬出的集装箱；工件检测部，在机械手与集装箱暂置场沿行走路径同步移动期间，检测容纳于设置在集装箱暂置场中的集装箱中的工件在集装箱内的位置和姿势；和搬运控制部，根据工件检测部的检测结果，控制机械手，在从设置在集装箱暂置场中的集装箱中取出工件的同时，将取出的工件提供给第2位置。
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