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公开(公告)号：CN109968127A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201811600612.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种研磨装置，具有：机器人、安装于机器人的研磨工具、检测施加于研磨工具的力的力传感器、以及构成为与力传感器连接并且控制机器人的控制装置。控制装置具有：变化量取得部，其通过以由力传感器检测的按压力恒定的方式对基准面按压研磨工具而取得机器人的当前位置，并将取得的当前位置与预先保持的机器人的基准位置之间的差量取得为研磨工具的变化量。
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公开(公告)号：CN1233510C
公开(公告)日：2005-12-28
申请号：CN03155823.2
申请日：2003-08-22
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39533 , G05B2219/40583
Abstract: 本发明提供一种物件搬运装置，其不需要特殊的夹紧装置，就能够安全地夹持物件，并将物件从第一位置转移到第二位置。供给到第一位置的物件的位置可由第一视觉感应器探测到，以获得补偿物件的位置位移的补偿量。物件由处于经过补偿量补偿的位置/方向上的机器手夹持，并且物件相对于机器手的位置/方向可由第二视觉感应器探测到。被机器手夹持的物件的位置/方向偏离于参考位置/方向的位移，可以根据机器手上的物件的位置/方向得到补偿，使被机器手夹持的物件能精确地移动到预定位置/方向以转移到第二位置上。机器手可以是含有由一个或多个伺服电动机驱动的手指的伺服手，以使夹持物件的手指的位置和力得到控制。
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公开(公告)号：CN116235024A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202180061283.9
申请日：2021-07-08
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
IPC: G01B11/25
Abstract: 检测装置(10)的摄影控制部(18)在以工件(24)的一端进入三维摄像机(14)的视野的方式控制三维摄像机(14)的摄影方向后，以工件(24)的另一端进入三维摄像机(14)的视野的方式控制三维摄像机(14)的摄影方向，坐标获取部(16)根据三维摄像机(14)获取到的一端的三维信息，来获取一端的位置坐标，并且根据三维摄像机(14)获取到的另一端的三维信息，来获取另一端的位置坐标。
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公开(公告)号：CN106142109B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610266863.2
申请日：2016-04-26
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1612 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39475 , G05B2219/40053 , G06K9/00664 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种物品取出系统以及方法，能够利用更加简单的结构来使取出后的物品的方向一致地载置于规定的场所。物品取出系统具备机器人手、操纵装置、视觉传感器、决定把持物品时的机器人手的位置及姿势的配置决定部、控制操纵装置的操纵装置控制部、以及控制机器人手的机器人手控制部。操纵装置控制部将机器人手配置成处于在物品产生力矩的位置以及姿势。机器人手控制部防止物品从机器人手脱落，并且使该物品通过重力的作用旋转。
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公开(公告)号：CN105856216B
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201610005290.8
申请日：2016-01-05
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明提供一种工件取出机器人系统以及工件取出方法，其在用机器人依次取出散装的多个工件时，能够以简易的计算容易地避免干涉，且能够高效地进行取出。基于与工件的高度分布相关的信息在工件的侧面上规定用于决定机器人的取出动作的第一检测坐标系，并使第一检测坐标系向其Z轴的负方向平行移动规定量，之后以使X‑Z平面与机器人坐标系的X‑Y平面所成的角度成为垂直的方式使X‑Z平面绕X轴旋转，将由此得到的坐标系设为工件坐标系。接着使工件坐标系绕其X轴回旋转目标角度，使工件坐标系向Z轴的正方向平行移动工件的半径，将所得到的坐标系作为第二检测坐标系而输出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1486914A
公开(公告)日：2004-04-07
申请号：CN03155823.2
申请日：2003-08-22
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39533 , G05B2219/40583
Abstract: 本发明提供一种物件搬运装置，其不需要特殊的夹紧装置，就能够安全地夹持物件，并将物件从第一位置转移到第二位置。供给到第一位置的物件的位置可由第一视觉感应器探测到，以获得补偿物件的位置位移的补偿量。物件由处于经过补偿量补偿的位置/方向上的机器手夹持，并且物件相对于机器手的位置/方向可由第二视觉感应器探测到。被机器手夹持的物件的位置/方向偏离于参考位置/方向的位移，可以根据机器手上的物件的位置/方向得到补偿，使被机器手夹持的物件能精确地移动到预定位置/方向以转移到第二位置上。机器手可以是含有由一个或多个伺服电动机驱动的手指的伺服手，以使夹持物件的手指的位置和力得到控制。
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公开(公告)号：CN116056840A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202180054527.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
IPC: B25J9/10
Abstract: 寻求一种通过机器人来执行高品质的刮研加工的技术。机器人系统(10)具备：机器人(12)，其使对工件的表面进行刮削的刮削器(16)移动；以及控制装置(18)，其控制机器人(12)。控制装置(18)通过机器人(12)使刮削器(16)在向沿着工件的表面的方向移动的同时、向去向该表面的方向移动，由此使该刮削器(16)沿着以相对于该表面形成锐角的方式倾斜的轨迹与该表面抵接，在刮削器(16)抵接于表面的期间，在以机器人(12)使刮削器(16)对表面进行按压的按压力为预先决定的大小的方式控制该机器人(12)的位置的同时，通过该机器人(12)使该刮削器(16)向沿着表面的方向移动，由此执行刮研加工。
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公开(公告)号：CN109968127B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201811600612.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 发那科株式会社
Abstract: 本发明提供一种研磨装置，具有：机器人、安装于机器人的研磨工具、检测施加于研磨工具的力的力传感器、以及构成为与力传感器连接并且控制机器人的控制装置。控制装置具有：变化量取得部，其通过以由力传感器检测的按压力恒定的方式对基准面按压研磨工具而取得机器人的当前位置，并将取得的当前位置与预先保持的机器人的基准位置之间的差量取得为研磨工具的变化量。
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公开(公告)号：CN105856216A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610005290.8
申请日：2016-01-05
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666 , G05B2219/40053 , B25J9/10 , B25J13/08
Abstract: 本发明提供一种工件取出机器人系统以及工件取出方法，其在用机器人依次取出散装的多个工件时，能够以简易的计算容易地避免干涉，且能够高效地进行取出。基于与工件的高度分布相关的信息在工件的侧面上规定用于决定机器人的取出动作的第一检测坐标系，并使第一检测坐标系向其Z轴的负方向平行移动规定量，之后以使X-Z平面与机器人坐标系的X-Y平面所成的角度成为垂直的方式使X-Z平面绕X轴旋转，将由此得到的坐标系设为工件坐标系。接着使工件坐标系绕其X轴回旋转目标角度，使工件坐标系向Z轴的正方向平行移动工件的半径，将所得到的坐标系作为第二检测坐标系而输出。
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公开(公告)号：CN116847960A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202280010682.7
申请日：2022-01-19
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 铃木忠则
IPC: B25J13/00
Abstract: 寻求在通过由机器人进行的刮研加工来形成多个凹部的情况下，缩短刮研加工的循环时间。机器人(12)具备：基部(34)；一对刮削工具(42、44)，所述一对刮削工具(42、44)以彼此相向的方式设置于基部(34)，所述一对刮削工具(42、44)分别具有与基部(34)连接的基端、以及对表面进行刮削的前端，所述一对刮削工具(42、44)以随着从该基端去向该前端彼此接近或分离的方式延伸；以及移动机构部(18)，其使基部(34)在第一姿势与第二姿势之间转动，该第一姿势是一对刮削工具(42、44)的一方比另一方更接近工件的姿势，该第二姿势是另一方比一方更接近工件的姿势。
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