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公开(公告)号：CN119148537B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411613601.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于两轴半捷联航空遥感稳定平台运动学模型建立扰动分析，并搭建动力学模型；步骤S2：转换模块将机体耦合在视轴方向的三轴扰动转换为两轴扰动；步骤S3：转换后的扰动与平台电机偏转叠加得到对视轴影响；步骤S4：设计自适应控制器，实现对搭建的两轴半捷联航空遥感稳定平台动力学模型的稳定控制。应用本技术方案可保障两轴半捷联航空遥感稳定平台上载荷视轴的指向稳定。
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公开(公告)号：CN118884842B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411372707.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立广义坐标系推导出航空遥感两轴稳定平台对应的广义速度，偏速度和偏角速度；分析作用在航空遥感两轴稳定平台上的广义主动力和广义惯性力；将得到的速度和广义力带入凯恩法的方程中，得到了航空遥感两轴稳定平台的动力学模型；分别构建航向控制器和俯仰控制器；所述航向控制器和俯仰控制器均为基于PID控制器的自适应控制器；输入航向偏转期望角度和俯仰偏转期望角度，通过所构建的航向控制器和俯仰控制器基于动力学模型实现对航空遥感两轴稳定平台的控制。本发明简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能。
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公开(公告)号：CN119356387B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411929582.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提出一种带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法，基于四旋翼无人机携带时变质量负载的位姿一体化动力学模型与运动学模型，以及基于扭量的位姿一体化双曲滑模控制器，输入期望位置与期望姿态四元数，通过所述扭量的位姿一体化双曲滑模控制器对无人机位置与姿态进行统一控制。
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公开(公告)号：CN118884842A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411372707.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立广义坐标系推导出航空遥感两轴稳定平台对应的广义速度，偏速度和偏角速度；分析作用在航空遥感两轴稳定平台上的广义主动力和广义惯性力；将得到的速度和广义力带入凯恩法的方程中，得到了航空遥感两轴稳定平台的动力学模型；分别构建航向控制器和俯仰控制器；所述航向控制器和俯仰控制器均为基于PID控制器的自适应控制器；输入航向偏转期望角度和俯仰偏转期望角度，通过所构建的航向控制器和俯仰控制器基于动力学模型实现对航空遥感两轴稳定平台的控制。本发明简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119356387A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411929582.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提出一种带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法，基于四旋翼无人机携带时变质量负载的位姿一体化动力学模型与运动学模型，以及基于扭量的位姿一体化双曲滑模控制器，输入期望位置与期望姿态四元数，通过所述扭量的位姿一体化双曲滑模控制器对无人机位置与姿态进行统一控制。
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公开(公告)号：CN119148537A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411613601.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于两轴半捷联航空遥感稳定平台运动学模型建立扰动分析，并搭建动力学模型；步骤S2：转换模块将机体耦合在视轴方向的三轴扰动转换为两轴扰动；步骤S3：转换后的扰动与平台电机偏转叠加得到对视轴影响；步骤S4：设计自适应控制器，实现对搭建的两轴半捷联航空遥感稳定平台动力学模型的稳定控制。应用本技术方案可保障两轴半捷联航空遥感稳定平台上载荷视轴的指向稳定。
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公开(公告)号：CN209962813U
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201921222005.3
申请日：2019-07-31
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型提供了一种梯度磁场发生装置，包括：支撑架、设置于所述支撑架上的磁体组件以及电连接于所述磁体组件的可编程电源，其中，所述磁体组件包括第一电磁线圈组，其中，所述第一电磁线圈组包括两个呈一定间距同轴对称排列的第一电磁线圈；所述第一电磁线圈包括电磁铁芯和绕设于所述电磁铁芯的线圈，两个所述第一电磁线圈具有相同的尺寸和匝数，沿所述电磁铁芯的轴向凹设有若干矩形槽；所述可编程电源串联于所述线圈，用于控制所述线圈中的电流大小和方向。本实用新型结构简单、操作方便，可以进行有效散热，提高了磁场精度。
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公开(公告)号：CN209954712U
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201920609316.9
申请日：2019-04-29
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型公开一种便携式剃须刀，包括柱状的壳体，壳体内由上而下依次形成有第一腔和第二腔，第一腔内设有刀片架，刀片架上设有若干个沿刀片架长度方向排布的刀片，第一腔的周侧上设有一开口，开口处设有网罩能形成剃须的作用部，第一腔的顶部设有一活动开盖，第二腔内设有能驱动刀片架沿直线往复运动的驱动部件。本实用新型其体积小巧便携，且剃须的作用部设在壳体周侧，其剃须的作用面积较大，剃须效率高。
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公开(公告)号：CN210626640U
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201921292008.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型提供了一种空间磁场分布测量装置，包括：电磁场发生装置、导轨组件、霍尔传感器和单片机，其中，所述电磁场发生装置包括中空的内圆筒和外圆筒，所述内圆筒与所述外圆筒相互贴合并可相对于所述外圆筒旋转，所述外圆筒周面上设有角度标尺；所述导轨组件固定于所述内圆筒的内壁，包括：沿所述内圆筒轴向设置的两个第一导轨和沿所述内圆筒径向设置的第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨上均设有长度标尺，所述第二导轨与所述第一导轨垂直，并可沿所述第一导轨进行轴向滑动；所述霍尔传感器设置于所述第二导轨，并可沿所述第二导轨进行径向滑动，所述单片机与所述霍尔传感器电性连接。本实用新型结构简单、操作方便，测量准确性高。
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