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公开(公告)号：CN118884842B
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411372707.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立广义坐标系推导出航空遥感两轴稳定平台对应的广义速度，偏速度和偏角速度；分析作用在航空遥感两轴稳定平台上的广义主动力和广义惯性力；将得到的速度和广义力带入凯恩法的方程中，得到了航空遥感两轴稳定平台的动力学模型；分别构建航向控制器和俯仰控制器；所述航向控制器和俯仰控制器均为基于PID控制器的自适应控制器；输入航向偏转期望角度和俯仰偏转期望角度，通过所构建的航向控制器和俯仰控制器基于动力学模型实现对航空遥感两轴稳定平台的控制。本发明简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能。
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公开(公告)号：CN118502473B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410963332.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机位姿一体化建模与控制方法、装置及产品，该方法包括：S1，定义位姿扭量；S2，建立扭量体系下的四旋翼无人机运动学与动力学模型，得到力、力矩与四旋翼无人机模型位置、姿态的关系；S3，建立扭量体系下的四旋翼无人机相对运动学和动力学模型，进一步得到相对力、相对力矩与四旋翼无人机模型位置、姿态的关系；S4，基于所获得的四旋翼无人机的运动学与动力学模型以及四旋翼无人机的相对运动学和相对动力学模型，实现对四旋翼无人机的位姿一体化控制。利用上述技术方案，可以实现更高效且无参数冗余与归一化约束问题的四旋翼无人机控制。
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公开(公告)号：CN119356387B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411929582.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提出一种带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法，基于四旋翼无人机携带时变质量负载的位姿一体化动力学模型与运动学模型，以及基于扭量的位姿一体化双曲滑模控制器，输入期望位置与期望姿态四元数，通过所述扭量的位姿一体化双曲滑模控制器对无人机位置与姿态进行统一控制。
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公开(公告)号：CN118884842A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411372707.5
申请日：2024-09-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出基于凯恩法的航空遥感两轴稳定平台自适应控制方法及系统，所述方法包括以下步骤：建立广义坐标系推导出航空遥感两轴稳定平台对应的广义速度，偏速度和偏角速度；分析作用在航空遥感两轴稳定平台上的广义主动力和广义惯性力；将得到的速度和广义力带入凯恩法的方程中，得到了航空遥感两轴稳定平台的动力学模型；分别构建航向控制器和俯仰控制器；所述航向控制器和俯仰控制器均为基于PID控制器的自适应控制器；输入航向偏转期望角度和俯仰偏转期望角度，通过所构建的航向控制器和俯仰控制器基于动力学模型实现对航空遥感两轴稳定平台的控制。本发明简化航空遥感两轴稳定平台建模过程，提高航空遥感两轴稳定平台的控制性能。
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公开(公告)号：CN119148537B
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411613601.X
申请日：2024-11-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种两轴半捷联航空遥感稳定平台自适应控制方法，包括以下步骤：步骤S1：基于两轴半捷联航空遥感稳定平台运动学模型建立扰动分析，并搭建动力学模型；步骤S2：转换模块将机体耦合在视轴方向的三轴扰动转换为两轴扰动；步骤S3：转换后的扰动与平台电机偏转叠加得到对视轴影响；步骤S4：设计自适应控制器，实现对搭建的两轴半捷联航空遥感稳定平台动力学模型的稳定控制。应用本技术方案可保障两轴半捷联航空遥感稳定平台上载荷视轴的指向稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118247311A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410446208.X
申请日：2024-04-15
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种基于图像配准的动态目标跟踪方法，包括：将目标图像和视频帧图像进行特征点提取匹配，并将特征点匹配结果组成数据集；对数据集进行降维处理；基于特征点之间的空间关系，提取所有的特征点三元组后，整合得到每个特征点的三元组集合；基于各特征点的三元组集合，计算各特征点的权重得分；从所有特征点的权重得分中抽取得分最大的M个特征点组成特征点子集；基于得到的特征点子集利用RANSAC进行模型拟合获取可靠内点，从而实现目标跟踪。本发明提高现有遥感图像平台的特征点提取精度和有效追踪能力。
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公开(公告)号：CN116674766A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310655265.4
申请日：2023-06-05
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B64G1/24 , G06F30/20 , G06F17/11 , B64G1/10 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种单星高精度协同遥感方法，应用于多载荷的卫星平台，有效载荷通过柔性线缆、无接触作动器和所述卫星平台连接，构成多回路控制系统；所述方法包括：(1)将柔性线缆等效为多个珠子、弹簧和阻尼器的组合；(2)建立所有有效载荷、所有柔性线缆和卫星平台的作用力方程和力矩方程；建立多回路控制系统的控制方程和约束条件；(3)根据多回路控制系统的控制方程和约束条件，对有效载荷进行定向，将多个有效载荷指向同一目标，及将有效载荷和卫星平台之间距离控制在临界距离内。本发明通过采用无接触作动器、柔性线缆动力学建模和建立多回路控制系统的控制方程，从而在单个卫星平台上实现多个有效载荷的超静超稳和协同工作。
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公开(公告)号：CN118941604A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411413655.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06T7/33 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种基于运动一致性及三元关系的遥感图像配准模型构建方法，属于图像配准领域。首先利用数据点的运动一致性关系为聚类提供信息；随后在利用DBSCAN进行聚类时融入一种三元关系原则，该三元关系原则进一步利用数据间的空间关系来所搜寻与邻近点有着更加稳固关系的内点；随后，提出一种三元空间精细搜寻策略，该策略用于防止搜寻三元关系时引入了不属于邻域半径的点，进一步增强了所搜寻核心点的可靠性。本发明所提方法不仅有效地区分了内点和离群点，同时与其他最先进的方法相比，本发明方法具有优越性。
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公开(公告)号：CN118502473A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410963332.3
申请日：2024-07-18
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机位姿一体化建模与控制方法、装置及产品，该方法包括：S1，定义位姿扭量；S2，建立扭量体系下的四旋翼无人机运动学与动力学模型，得到力、力矩与四旋翼无人机模型位置、姿态的关系；S3，建立扭量体系下的四旋翼无人机相对运动学和动力学模型，进一步得到相对力、相对力矩与四旋翼无人机模型位置、姿态的关系；S4，基于所获得的四旋翼无人机的运动学与动力学模型以及四旋翼无人机的相对运动学和相对动力学模型，实现对四旋翼无人机的位姿一体化控制。利用上述技术方案，可以实现更高效且无参数冗余与归一化约束问题的四旋翼无人机控制。
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公开(公告)号：CN119356387A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411929582.1
申请日：2024-12-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提出一种带时变质量负载四旋翼无人机的位姿一体化控制方法，基于四旋翼无人机携带时变质量负载的位姿一体化动力学模型与运动学模型，以及基于扭量的位姿一体化双曲滑模控制器，输入期望位置与期望姿态四元数，通过所述扭量的位姿一体化双曲滑模控制器对无人机位置与姿态进行统一控制。
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