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公开(公告)号：CN105974797B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201610512458.4
申请日：2016-07-01
Applicant: 厦门大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 考虑弹性影响与补偿的绳牵引并联机器人运动控制方法，涉及机器人。构建系统动力学方程，用于绳拉力优化和控制器设计；根据期望的动平台运动轨迹，基于系统动力学方程和约束条件，采用以刚度加权最大为目标函数的绳拉力动态优化模型，优化绳拉力分布，计算变形量；根据实际绳长和变形量，通过运动学正解，分析牵引绳弹性变形引起的动平台位姿误差；采用视觉测量动平台的实际运动状态，并将它与期望运动状态之间的偏差作为控制量；设计控制器；根据设计的控制器，计算控制驱动力矩指令，最终控制动平台运动轨迹和绳拉力，满足工况需求。
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公开(公告)号：CN104677306A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510111403.8
申请日：2015-03-13
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种钣金视觉检测装置，涉及钣金检测。设有支架、滑动槽、伺服电机、平行光源、摄像机、透明玻璃板、图像处理器、工件台和电源；平行光源与支架通过滑动槽相连且平行竖直朝下，平行光源的光射方向正对着钣金，摄像机设于工件台正下方且方向朝上，摄像机的数据输出端与图像处理器的处理数据输出端连接，图像处理器的控制信号输出端与平行光源控制信号输入端连接，伺服电机的输入端及摄像机的控制信号输入端分别与电源连接，透明玻璃板置于工件台上部，钣金放置于透明玻璃板上且位于摄像机正上方。可控制光照强度，改变光源位置，快速生成零件CAD图纸，同时可与标准CAD图纸或者样品图较；检测精确性高，误差小；结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN114778064B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210411164.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了用于旋成体飞行器模型风洞虚拟飞行试验的支撑装置和试验系统，支撑装置中尾撑杆式六分量天平分别通过模型前部的前锥套和具有反扣式套筒的天平后锥套固接，天平后锥套的反扣式套筒端部的镂空法兰边与滚转轴承内圈固接，模型前后两部分由若干穿过天平后锥套的镂空法兰边和滚转轴承内圈的连接杆串接为一体，俯仰轴承、偏航轴承安装于滚转轴承的外圈，支撑模型的牵引索分别连接于俯仰轴承和偏航轴承的内圈轴，收放单元通过牵引索牵拉俯仰轴承和偏航轴承，进而牵拉滚转轴承；采用上述技术方案，可保持旋成体飞行器模型质心不动且释放模型滚转、俯仰和偏航自由度进行风洞虚拟飞行试验，并可同时用尾撑杆式六分量天平测量模型的气动力参数。
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公开(公告)号：CN114778064A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210411164.8
申请日：2022-04-19
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明公开了用于旋成体飞行器模型风洞虚拟飞行试验的支撑装置和试验系统，支撑装置中尾撑杆式六分量天平分别通过模型前部的前锥套和具有反扣式套筒的天平后锥套固接，天平后锥套的反扣式套筒端部的镂空法兰边与滚转轴承内圈固接，模型前后两部分由若干穿过天平后锥套的镂空法兰边和滚转轴承内圈的连接杆串接为一体，俯仰轴承、偏航轴承安装于滚转轴承的外圈，支撑模型的牵引索分别连接于俯仰轴承和偏航轴承的内圈轴，收放单元通过牵引索牵拉俯仰轴承和偏航轴承，进而牵拉滚转轴承；采用上述技术方案，可保持旋成体飞行器模型质心不动且释放模型滚转、俯仰和偏航自由度进行风洞虚拟飞行试验，并可同时用尾撑杆式六分量天平测量模型的气动力参数。
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公开(公告)号：CN113607378A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110880458.0
申请日：2021-08-02
Applicant: 厦门大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种绳系支撑飞行器模型强迫自由角运动模拟与抑制方法，属于机电控制技术领域。包括以下步骤：1)采用一种5绳欠约束绳系支撑系统支撑飞行器模型的方式；2)建立含舵面的支撑系统动力学方程；3)设计大迎角强迫俯仰运动控制律；4)设计舵面控制律1，补偿滚转和偏航方向的绳拉力约束项和科氏力项，模拟强迫俯仰+自由滚转/偏航角运动；5)设计舵面控制律2，抑制滚转/偏航方向的角运动。能够在模拟飞行器在俯仰方向上进行大迎角强迫角运动的同时，释放滚转和偏航方向的自由度，也能抑制滚转和偏航方向的角运动。采用本发明可以对飞行器模型进行风洞大迎角强迫自由角运动试验，研究其大迎角下的气动/运动/控制耦合关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112632768B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011515598.X
申请日：2020-12-21
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/20 , B25J9/00 , G06F119/14
Abstract: 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法，属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程；基于最小势能原理，构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵；联合求解静力几何方程，得到位姿和绳拉力等参数；基于此Hessian矩阵特性，直接推导子矩阵特征值表达式并进行求解，进而判断其是否大于零；对于不稳定情况，根据推导的约束条件，进一步提出了改进欠约束绳牵引并联结构稳定性的两种措施。能够快速有效地在机构设计初期判断约束绳牵引并联机构的稳定性，保证末端执行器在受到外界扰动后能保持原有平衡状态。
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公开(公告)号：CN107292927A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710444421.7
申请日：2017-06-13
Applicant: 厦门大学
CPC classification number: G06T7/70 , G01B11/002 , G06T7/13 , G06T7/80 , G06T2207/20164
Abstract: 一种基于双目视觉的对称运动平台位姿测量方法，涉及位姿测量。在平台表面设计不同形式的靶标，用于识别不同的靶标面；设置2个相机，由2个相机组合视场完全覆盖靶标的运动范围；分别对单个相机的内参、2个相机和各个侧靶标面与顶靶标面之间的相对位姿进行标定；在平台运动初始位置建立世界坐标系ow-xwywzz；对运动平台进行图像采集与处理，提取靶标信息；对成像效果进行判断，确定靶标解算方法，并根据空间几何关系，解算出运动平台相对世界坐标系的位姿。可适用于对称、多面、形状规则的空间六自由度运动平台的位姿测量。结构简单、方便灵活、应用场景更广。
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公开(公告)号：CN106680792A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710025521.6
申请日：2017-01-13
Applicant: 厦门大学
IPC: G01S7/40
CPC classification number: G01S7/40
Abstract: 一种用于电磁散射测量的低散射目标物卧式悬吊系统，涉及电磁散射测量。设有测试目标、绳牵引组件、转盘、机架、减速器、主电机、支座、机器视觉相机；绳牵引组件设有绳系支撑座、牵引绳、小绞车、驱动电机，绳牵引组件成组对称固定安装在转盘上，小绞车和驱动电机通过联轴器连接；测试目标悬吊在牵引绳上，牵引绳一端系在测试目标上，牵引绳另一端通过绳牵引组件与转盘连接；转盘的平面与地面垂直，转盘设有横轴，横轴支撑在机架上，转盘由主电机经减速器驱动，转盘横轴与减速器、减速器与主电机均通过联轴器连接；所述主电机和减速器安装在支座上，支座用地脚螺栓固定安装于地面；机架用地脚螺栓固定于地面；机器视觉相机安装在机架顶部。
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公开(公告)号：CN118246338A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410450118.8
申请日：2024-04-15
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/28 , G06N3/045 , G06N3/082 , G06F17/11 , G06F111/04 , G06F119/14
Abstract: 一种融合绳系支撑动力学方程的神经网络气动建模方法，涉及航空飞行器建模。首先采用一种八根绳牵引的冗余约束绳系并联支撑方式，实现飞机模型在风洞试验中的强迫运动；其次，采集飞机模型在不同强迫运动下的风洞试验数据，包括气动力、绳拉力与运动状态参数，构建数据集；进而，设计误差函数包括数据误差项和物理方程误差项的神经网络气动力预测模型；最后，使用风洞数据对神经网络模型训练及测试，完成飞机气动力建模。该方法不仅可以实现试验数据较少的情况下训练神经网络，而且使得神经网络输出能够符合真实物理方程，提高气动力预测精度。
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公开(公告)号：CN114838905B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210291436.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种绳系并联支撑飞行器模型动态气动力测量新方法，属于风洞试验领域。采用一种不少于六根绳的冗余约束绳系并联支撑方式，通过动态控制绳长实现飞行器模型位姿变化；基于气动力与绳拉力的关系，进行灵敏度分析，确定绳拉力测量的精度；在风洞中吹风试验，记录绳拉力动态变化；采用加速度计测量飞行器模型惯性力，采用陀螺仪和编码器得到非线性耦合力项；确定来流对运动过程中绳拉力的影响，以及经由滑轮的非线性摩擦力引起的绳拉力变化；确定绳拉力解算动态气动载荷的关系式。降低风洞试验中支撑系统对飞行器模型的气动干扰，在飞行器模型动态试验时不使用内置天平测力方式，仅通过测量和分析绳拉力的变化，就能得到飞行器模型的动态气动力。
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