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公开(公告)号：CN113607378A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110880458.0
申请日：2021-08-02
Applicant: 厦门大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种绳系支撑飞行器模型强迫自由角运动模拟与抑制方法，属于机电控制技术领域。包括以下步骤：1)采用一种5绳欠约束绳系支撑系统支撑飞行器模型的方式；2)建立含舵面的支撑系统动力学方程；3)设计大迎角强迫俯仰运动控制律；4)设计舵面控制律1，补偿滚转和偏航方向的绳拉力约束项和科氏力项，模拟强迫俯仰+自由滚转/偏航角运动；5)设计舵面控制律2，抑制滚转/偏航方向的角运动。能够在模拟飞行器在俯仰方向上进行大迎角强迫角运动的同时，释放滚转和偏航方向的自由度，也能抑制滚转和偏航方向的角运动。采用本发明可以对飞行器模型进行风洞大迎角强迫自由角运动试验，研究其大迎角下的气动/运动/控制耦合关系。
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公开(公告)号：CN112632768B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011515598.X
申请日：2020-12-21
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/20 , B25J9/00 , G06F119/14
Abstract: 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法，属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程；基于最小势能原理，构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵；联合求解静力几何方程，得到位姿和绳拉力等参数；基于此Hessian矩阵特性，直接推导子矩阵特征值表达式并进行求解，进而判断其是否大于零；对于不稳定情况，根据推导的约束条件，进一步提出了改进欠约束绳牵引并联结构稳定性的两种措施。能够快速有效地在机构设计初期判断约束绳牵引并联机构的稳定性，保证末端执行器在受到外界扰动后能保持原有平衡状态。
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公开(公告)号：CN113607378B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110880458.0
申请日：2021-08-02
Applicant: 厦门大学
IPC: G01M9/08
Abstract: 一种绳系支撑飞行器模型强迫自由角运动模拟与抑制方法，属于机电控制技术领域。包括以下步骤：1)采用一种5绳欠约束绳系支撑系统支撑飞行器模型的方式；2)建立含舵面的支撑系统动力学方程；3)设计大迎角强迫俯仰运动控制律；4)设计舵面控制律1，补偿滚转和偏航方向的绳拉力约束项和科氏力项，模拟强迫俯仰+自由滚转/偏航角运动；5)设计舵面控制律2，抑制滚转/偏航方向的角运动。能够在模拟飞行器在俯仰方向上进行大迎角强迫角运动的同时，释放滚转和偏航方向的自由度，也能抑制滚转和偏航方向的角运动。采用本发明可以对飞行器模型进行风洞大迎角强迫自由角运动试验，研究其大迎角下的气动/运动/控制耦合关系。
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公开(公告)号：CN112632768A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011515598.X
申请日：2020-12-21
Applicant: 厦门大学
IPC: G06F30/20 , B25J9/00 , G06F119/14
Abstract: 一种欠约束绳牵引并联机构稳定性分析方法，属于机构学领域。首先建立欠约束绳牵引并联机构的运动学方程和势能方程；基于最小势能原理，构建欠约束绳牵引并联机构稳定性的Hessian矩阵；联合求解静力几何方程，得到位姿和绳拉力等参数；基于此Hessian矩阵特性，直接推导子矩阵特征值表达式并进行求解，进而判断其是否大于零；对于不稳定情况，根据推导的约束条件，进一步提出了改进欠约束绳牵引并联结构稳定性的两种措施。能够快速有效地在机构设计初期判断约束绳牵引并联机构的稳定性，保证末端执行器在受到外界扰动后能保持原有平衡状态。
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