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公开(公告)号：CN110801571B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN201911070085.X
申请日：2019-11-05
Applicant: 厦门大学
Abstract: 介入栓塞手术导丝导管操纵装置，涉及一种医疗器械。包括导丝导管推进模块、导丝导管旋转模块、可伸缩导管机构、可移动造影导管锁紧机构、导丝力反馈模块和控制系统；所述导丝导管推进模块包括导丝进给端微型精密丝杠模组和导管进给端微型精密丝杠模组，还设有按压移动滑块；导丝导管旋转模块由中空旋转分度盘和导丝导管锁紧装置组成；可伸缩导管机构包括三组伸缩导管；导丝力反馈模块包括薄膜压力传感器和压力采集卡；可移动造影导管锁紧机构设在导管进给端微型精密丝杠模组前段；所述控制系统用于控制推进模块与旋转模块协调作业。结构简单，操作方便，能实现对导丝和导管的独立运动控制，具备实时力反馈功能，配件便于更换，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN113581421A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110875712.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明适用于水下救援设备技术领域，提供了一种用于水下救援的机器人，包括：内部设置有密封舱的机架、设置在密封舱上的视觉窗口；设置在机架上的动力装置、设置在密封舱内的视觉传感器、无线通讯装置和控制机构，且视觉传感器设置于视觉窗口处；以及设置在机架上的救援机构；控制机构用于根据无线通讯装置接收外部的控制信息控制机器人移动到溺水人员预定范围；控制机构再进一步用于根据视觉传感器工作从而获得溺水人员的具体实时位置来控制机器人移动到溺水人员下部并通过救援机构进行救援。该救援机器人所需成本低；可及时发现溺水人员并实施救援，避免溺水人员错过救援机会；通过该机器人可快速准确的对溺水人员进行施救，救援效果好。
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公开(公告)号：CN110801571A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911070085.X
申请日：2019-11-05
Applicant: 厦门大学
Abstract: 介入栓塞手术导丝导管操纵装置，涉及一种医疗器械。包括导丝导管推进模块、导丝导管旋转模块、可伸缩导管机构、可移动造影导管锁紧机构、导丝力反馈模块和控制系统；所述导丝导管推进模块包括导丝进给端微型精密丝杠模组和导管进给端微型精密丝杠模组，还设有按压移动滑块；导丝导管旋转模块由中空旋转分度盘和导丝导管锁紧装置组成；可伸缩导管机构包括三组伸缩导管；导丝力反馈模块包括薄膜压力传感器和压力采集卡；可移动造影导管锁紧机构设在导管进给端微型精密丝杠模组前段；所述控制系统用于控制推进模块与旋转模块协调作业。结构简单，操作方便，能实现对导丝和导管的独立运动控制，具备实时力反馈功能，配件便于更换，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN114366312B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210156846.9
申请日：2022-02-21
Applicant: 厦门大学
Abstract: 肝脏肿瘤栓塞介入手术机器人，涉及医疗设备领域。包括导管驱动及药物注射联动模块、导丝驱动及导丝取出联动模块，以及包括上述两个联动模块所组成的整体可拆卸组件，所述导管驱动及药物注射联动模块设于机身定向导轨上，用于驱动导管以及药物注射，所述导丝驱动及导丝取出联动模块设于机身定向导轨上，用于驱动导丝和将导丝撤出，所述定向导轨两端由磁吸式可拆卸块固定，用于实现两个联动模块及定向导轨整体可更换。既具有导丝、导管的进给旋拧功能和导丝撤出功能，又具备导丝力反馈功能和自动药物注射功能，为介入手术机器人的功能拓展提供参考。
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公开(公告)号：CN114224450B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111663543.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 厦门大学
Abstract: 多用途可调式经皮穿刺手术用固定导板，涉及医疗器械。通过阵列多组可调节角度的穿刺针引导单元，单元可选择12G至21G不同规格孔径，满足穿刺手术对于不同入针点，不同角度以及不同规格穿刺针的要求，是一种具兼容性与通用性的穿刺导板设计；医生在本发明的协助下可以更加精准，快速的完成手术，降低手术风险；为可调节的柔性设计，对不同患者的不同情况具有通用性；多单元设计满足不同入针点的选取要求，柔性连接设计提升了穿刺模板与患者身体贴合度，每个单元的可调节角度设计满足不同入针角度的需求，能规避多种穿刺危险区域，到达病灶位置；同时设备可消毒后重复利用，降低手术成本的同时，也能减少患者负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115999015A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211618427.9
申请日：2022-12-15
Applicant: 厦门大学深圳研究院
IPC: A61M25/00
Abstract: 一种基于IPMC的主动弯曲导管，涉及智能材料领域。包括介入导管、IPMC驱动单元、上供电电极引线、下供电电极引线和绝缘层；IPMC驱动单元设在介入导管四周，IPMC驱动单元为三层结构，从上自下依次设有上供电电极、Nafion微驱动体层、下供电电极；IPMC驱动单元由上电极引线和下电极引线供电，根据施加电极的正负不同，使得介入导管向不同方向弯曲；上下供电电极引线外附有绝缘层，以使得血液中的电离子不会对电极产生影响；上下供电电极引线依附设在介入导管外壁，绝缘层分别设在IPMC驱动单元、上下电极引线的外层。实现介入导管的多自由度的主动弯曲功能，降低介入器械对血管壁的潜在损伤，提高手术效率。
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公开(公告)号：CN119279783A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411427699.X
申请日：2024-10-14
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种用于血管介入手术机器人的模块化导丝运动导向及检测装置，涉及医疗器械领域。包括光电传感器、导向机构、固定模块和连接件，光电传感器有感应区间，用于检测导丝是否存在于导管内，导向机构两侧预留透光孔，与光电传感器相互配合，两端留有锥形孔，给导丝装填进入导管留有足够的空间。通过固定模块将装置固定在血管介入手术机器人主体结构上。本发明利用驱动单元对导丝的运动施加驱动力，结合导向机构和光电传感器，导丝可自动装填/卸载进出导管。相较于医生手动将导丝撤离出导管，本发明提供更多的便利，减少医生进入手术室次数，为注射药物进入导管做好准备，提高手术效率，节省手术时间。
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公开(公告)号：CN119235463A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411476594.3
申请日：2024-10-22
Applicant: 厦门大学
Abstract: 血管介入手术器械进给补偿装置，属于医疗器械技术领域。包括一个从动机构、一个传感器、一个执行机构和一个闭环控制算法。从动机构由主动轮和带编码器的从动轮构成，从动轮上设有机械锁紧装置，能将介入器械稳定地锁紧在两轮之间。传感器记录介入器械的进给量，闭环控制算法通过微机系统采集编码器脉冲，换算为实际进给量，并输入到PID控制器中，调控执行机构对预期进给量进行补偿，实现高精度的进给量控制。本发明提高手术精度和安全性、优化手术效率、提升患者体验、降低医疗成本、易于集成和操作、适应性强、促进技术创新，并具有潜在的商业价值。该装置适用于各种血管介入手术，能够显著提升手术机器人的性能和手术成功率。
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公开(公告)号：CN113581421B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110875712.8
申请日：2021-07-30
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明适用于水下救援设备技术领域，提供了一种用于水下救援的机器人，包括：内部设置有密封舱的机架、设置在密封舱上的视觉窗口；设置在机架上的动力装置、设置在密封舱内的视觉传感器、无线通讯装置和控制机构，且视觉传感器设置于视觉窗口处；以及设置在机架上的救援机构；控制机构用于根据无线通讯装置接收外部的控制信息控制机器人移动到溺水人员预定范围；控制机构再进一步用于根据视觉传感器工作从而获得溺水人员的具体实时位置来控制机器人移动到溺水人员下部并通过救援机构进行救援。该救援机器人所需成本低；可及时发现溺水人员并实施救援，避免溺水人员错过救援机会；通过该机器人可快速准确的对溺水人员进行施救，救援效果好。
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公开(公告)号：CN114795870B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210436441.0
申请日：2022-04-25
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能数字化智能同视机，包括：基座壳体、头部支撑组件、两个镜臂组件、瞳距自动调节模块、供电模块和单片机模块；每一镜臂组件的转动臂的一端与瞳距自动调节模块旋转连接；转动臂的另一端与画片盒连接；画片盒与目镜盒的一端连接；阵列灯组和画片自动切换装置固定连接于画片盒内；画片自动切换装置和瞳距自动调节模块分别用于在单片机模块的指令下自动切换画片和自动调节瞳距，单片机模块还与智能终端连接。本发明的同视机从机械结构上实现瞳距自动调节以及画片自动切换，同时利用智能终端向单片机模块发送控制指令，无需手动操作，从控制上也实现了智能化，提高同视机的智能化程度。
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