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公开(公告)号：CN118636947A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410736616.9
申请日：2024-06-07
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于列车控制器的离站和到站距离计算方法、设备及介质，所述方法包括：S1，车载配置数据生成工具，计算所有相邻停车区的站间距离，构成相邻停车区列表；S2，列车控制器判断是否与ATS通信正常且收到有效的运行任务，若为是，则根据运行任务中的起始站台和到达站台信息，匹配当前车头所在轨道区段关联的相邻停车区元素，否则返回轨道区段关联的第一个Adjacent_station_element；S3，列车控制器结合Adjacent_station_element的站间距离信息、车头离开上一站台的累计距离和区域控制器ZC给出的移动授权信息，计算离开上一站台的距离和到下一站台的距离。与现有技术相比，本发明具有提高运营处置效率等优点。
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公开(公告)号：CN115384577B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202210943538.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，基于历史停站信息进行统计学习，自适应地推断停车点偏移量；同时给出了该方法的两个应用前提条件，首先电制动阶段速度跟随性能良好，其次空气制动过程具有随机、统计平稳特性；该方法提高了统计意义上的平均停站精度，实现了整个列车编队的高精度停车要求，还能够及时和适时地评估列车性能以及线路状况，满足了复杂多变的实时运营任务需求。
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公开(公告)号：CN114326385A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111439822.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应非奇异终端滑模的虚拟编组列车协同控制方法，该方法包括：步骤A：建立“位移‑速度‑响应加速度”三阶运动学微分方程组的列车运动学模型；步骤B：定义编组中第一列车与预设目标曲线的速度跟踪误差、加速度跟踪误差，构造该列车的非奇异终端滑模面；步骤C：计算编组中其余跟随列车的目标曲线，并定义编组中跟随列车的组合误差，以及构造基于组合误差的非奇异终端滑模面；步骤D：分别进行虚拟编组第一列车与其余跟随列车的协同自动驾驶控制器设计；步骤E：考虑各列车未知参数估计值，利用李雅普诺夫稳定性理论，得到未知参数的自适应律。与现有技术相比，本发明具有保证了虚拟编组列车的运行安全等优点。
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公开(公告)号：CN119527391A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411721190.6
申请日：2024-11-28
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明涉及一种城市轨道交通列车近距离停站速度规划方法、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1，在参考曲线层面上，基于列车延时特性和加速度响应渐变特性设计多个近距离速度规划场景；步骤S2，根据多种近距离速度规划场景运行过程中的相似性，构建二次方程速度规划模块和一次方程速度规划模块；步骤S3，给出各场景下规划解存在的速度条件和距离条件，以及存在两个目标速度规划解时的选择机制。与现有技术相比，本发明具有能够避免近距离停站过程中的冲标现象、提高运营效率等优点。
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公开(公告)号：CN117360581A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311430845.X
申请日：2023-10-31
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种去连挂列车控制方法、车载控制器及去连挂列车，方法包括：S1、对于已获去连挂作业授权的自动驾驶列车，读取用于判断是否采用牵引切除方式控制列车去连挂的决策控制参数；S2、在去连挂列车在向被连挂列车运行的过程中，基于列车当前状态和决策控制参数，判断是否满足请求牵引切除条件；S3、若满足请求牵引切除条件，信号系统向去连挂列车输出牵引切除指令，否则不输出指令；S4、根据去连挂列车反馈的牵引已切除或授权允许牵引使能信息，采用与反馈信息对应的自动驾驶参数计算目标速度；S5、根据列车是否已切除牵引反馈与目标速度，控制列车运行，直至与被连挂列车连挂。与现有技术相比，本发明提高了去连挂作业效率与作业成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115384577A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210943538.0
申请日：2022-08-08
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自适应调整的ATO精确停车控制方法，基于历史停站信息进行统计学习，自适应地推断停车点偏移量；同时给出了该方法的两个应用前提条件，首先电制动阶段速度跟随性能良好，其次空气制动过程具有随机、统计平稳特性；该方法提高了统计意义上的平均停站精度，实现了整个列车编队的高精度停车要求，还能够及时和适时地评估列车性能以及线路状况，满足了复杂多变的实时运营任务需求。
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公开(公告)号：CN114326386A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111442663.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种列车自动驾驶轨迹规划与跟踪一体化控制方法，该方法包括：步骤A：分析列车的受力情况与各车位之间的车钩力、加速度对控制命令的响应过程，建立基于多质点模型的运动学微分方程组模型；步骤B：对被控列车对象分组，并构建由外环为模型预测控制的规划环、内环为滑模控制的跟踪环组成的双闭环控制器结构；步骤C：建立考虑跟踪误差、车钩力以及控制平顺性多项指标的二次型规划模型，并求解；步骤D：使用跟踪微分器对模型预测求解结果进行平滑处理，并输出给滑模控制跟踪环进行列车速度与加速度跟踪。与现有技术相比，本发明具有易于跟踪控制，提高ATO驾驶品质等优点。
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公开(公告)号：CN119906626A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411827847.7
申请日：2024-12-12
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
IPC: H04L41/0663 , H04L41/0823 , H04L67/12 , B61L15/00
Abstract: 本发明涉及一种列车休眠唤醒单元冗余管理方法、设备及介质，所述方法包括：步骤S1，离线工具根据配置数据生成列车首尾两端休眠唤醒单元对应的通信通道，其中两个通信通道分别与ATS独立通信，且配置参数不同；步骤S2，列车首尾两端休眠唤醒单元在初始化时分别加载对应的通信通道，并在运行时根据外部消息周期计算生成状态数据；步骤S3，列车首尾两端休眠唤醒单元根据运行状态来决定主备端；步骤S4，列车首尾两端休眠唤醒单元在收到ATS消息后，将收到的ATS消息同步转发给备端。与现有技术相比，本发明具有实施更灵活简单，可用性更高等优点。
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公开(公告)号：CN119705541A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411785224.8
申请日：2024-12-06
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种列车自动驾驶目标速度的实时计算方法、设备及介质，该方法包括：步骤S1，定义一组无需电子地图的列车自动驾驶时间调整目标速度计算配置参数集合；步骤S2，当列车收到的运行计划剩余距离与运行计划剩余时间变为均有效时，触发站间距离更新事件；步骤S3，满足目标速度更新事件触发条件时，更新目标速度原始值和初始列车速度；步骤S4，对目标速度原始值添加偏移量，并获得在线计算的时间调整目标速度；步骤S5，通过在线计算的时间调整目标速度计算ATO驾驶目标速度。与现有技术相比，本发明具有无需预先存储电子地图信息、适用于轨道交通信号系统车载计算机实时计算自动驾驶目标速度、提高列车自动驾驶运行的准点率等优点。
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公开(公告)号：CN115743233B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211257224.1
申请日：2022-10-14
Applicant: 卡斯柯信号有限公司
Abstract: 本发明涉及一种虚拟编组列车安全防护方法、装置、设备及介质，该方法包括以下步骤：步骤S1，生成并加载本车的紧急制动过程等效坡度与紧急制动过程等效时间轨迹上下界误差数据；步骤S2，在前后追踪的列车中，前车通过使用车载数据的安全侧插值计算方法，将以下信息告知后车；步骤S3，后车在车载数据中通过安全侧插值方法，获得最不利条件下，本车紧急制动，施加过程的等效坡度、紧急制动施加过程等效时间轨迹下界误差；步骤S4，后车计算最不利条件下，后车经过牵引切除过程和制动建立过程后的列车速度和列车位置等步骤。与现有技术相比，本发明具有简化了虚拟编组列车进行安全防护的计算量等优点。
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