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公开(公告)号：CN111476782B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010277451.5
申请日：2020-04-10
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车后摄像头延长线端子图像检测系统，包括：模块M1：利用Qt程序和OpenCv计算机视觉库，基于产品公端、母端结构特征间的几何尺寸关系进行数学建模，并建立线束特征模板；模块M2：用图像采集装置采集端子的图像信息；模块M3：将图像信息与产品公端、母端的数学模型和特征模板对比进行端子的合格检测。本发明解决了对汽车后摄像头延长线公端、母端缺陷检测的问题，基于合格产品公头、母头结构特征间的几何尺寸关系，对公端存在的针状簧片歪折、缺失和母端存在的中心簧片缺失、花瓣状簧片歪折情况分别进行进行数学建模和特征模板建立，实现了公端、母端的缺陷检测。
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公开(公告)号：CN111452814A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010397409.7
申请日：2020-05-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车，牵引车底盘位于牵引车下端，牵引车底盘由两根底盘纵支撑和两根底盘横支撑搭建而成并形成矩形框结构，牵引车底盘下表面装有牵引车行走装置，牵引车行走装置安装于牵引车底盘下表面两端，牵引车底盘上表面分别装有牵引车控制盒、牵引车电池、救援车支撑框、牵引车牵引装置、牵引车锁止装置、RFID传感器和牵引车接近开关，该发明结构合理，通过该牵引车，可将发生故障的清扫机器人从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了故障地点现场维修施工困难、危险性高的难题，有效提高故障机器人的维护效率。
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公开(公告)号：CN110524578A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910779118.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置，该锁止装置安装在摆渡车一端，该发明实现摆渡车的锁止功能，相较于现有的锁止装置，本锁止装置可实现在摆渡车到达停止位后自动将摆渡车与行走轨道进行固定，防止摆渡车前后移动和侧翻，并在锁止过程中，反馈锁止信息，用于判断锁止装置是否锁止到位，提高清扫机器人系统运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN111452814B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202010397409.7
申请日：2020-05-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引车，牵引车底盘位于牵引车下端，牵引车底盘由两根底盘纵支撑和两根底盘横支撑搭建而成并形成矩形框结构，牵引车底盘下表面装有牵引车行走装置，牵引车行走装置安装于牵引车底盘下表面两端，牵引车底盘上表面分别装有牵引车控制盒、牵引车电池、救援车支撑框、牵引车牵引装置、牵引车锁止装置、RFID传感器和牵引车接近开关，该发明结构合理，通过该牵引车，可将发生故障的清扫机器人从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了故障地点现场维修施工困难、危险性高的难题，有效提高故障机器人的维护效率。
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公开(公告)号：CN111452805B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202010398164.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，包括救援机器人车体、救援机器人行走机构、救援机器人驱动装置和环形牵引锁止机构，救援机器人车体为长方体结构，救援机器人车体一端端面装有超声波测距传感器、摄像头和环形牵引锁止机构，救援机器人车体另一端端面装有救援机器人接近开关，救援机器人下表面安装有红外传感器阵列，救援机器人内部装有救援机器人控制盒、救援机器人电池及救援机器人驱动装置，该发明结构合理，通过该救援机器人，可将发生故障的清扫装置从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了故障地点现场维修施工困难、危险性高、维护效率低的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111452815A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010397422.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引系统，包括牵引车、救援车和换行轨道，换行轨道铺设于每排光伏组件一侧边缘位置，牵引车活动设置于换行轨道上，牵引车上活动设置有救援车，救援车与牵引车通过牵引绳相连，光伏组件上设置有清扫机器人，换行轨道一端还设置有停止位，通过该系统，可将发生故障的清扫机器人从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了维修人员在故障地点实施现场维修施工困难、危险性高等难题，有效提高故障机器人的维护效率。
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公开(公告)号：CN113925742B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111220948.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及医疗康复机器人技术领域，具体涉及一种目标驱动式的上肢外骨骼康复机器人的控制方法及其控制系统，将待抓取训练目标置于患者触碰范围内，患者注视目标物产生抓取意图，由医师在上位机下达系统启动指令，系统基于Azure Kinect对目标物进行实时跟踪定位，获取其空间坐标后发送至上位机，通过坐标转换将目标物坐标由Azure Kinect坐标系转换至机器人坐标系下，由机器人正、逆解及轨迹规划计算出机器人本体每个关节运动参数，通过Snap‑7协议与PLC通信，驱动外骨骼康复机器人本体带动患肢抓取目标物，实现患者的主观运动意图并给患者视觉与触觉反馈。本发明提高了患者的主观参与程度，将患者的主观运动意识与客观获取的感觉信息融合，更好地实现患者和机器人互动。
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公开(公告)号：CN110524578B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910779118.1
申请日：2019-08-22
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于光伏组件清扫机器人摆渡车的自动锁止装置，该锁止装置安装在摆渡车一端，该发明实现摆渡车的锁止功能，相较于现有的锁止装置，本锁止装置可实现在摆渡车到达停止位后自动将摆渡车与行走轨道进行固定，防止摆渡车前后移动和侧翻，并在锁止过程中，反馈锁止信息，用于判断锁止装置是否锁止到位，提高清扫机器人系统运行过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN111452815B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010397422.2
申请日：2020-05-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清扫机器人的故障救援牵引系统，包括牵引车、救援车和换行轨道，换行轨道铺设于每排光伏组件一侧边缘位置，牵引车活动设置于换行轨道上，牵引车上活动设置有救援车，救援车与牵引车通过牵引绳相连，光伏组件上设置有清扫机器人，换行轨道一端还设置有停止位，通过该系统，可将发生故障的清扫机器人从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了维修人员在故障地点实施现场维修施工困难、危险性高等难题，有效提高故障机器人的维护效率。
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公开(公告)号：CN111452805A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010398164.X
申请日：2020-05-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种光伏组件清扫装置故障救援机器人，包括救援机器人车体、救援机器人行走机构、救援机器人驱动装置和环形牵引锁止机构，救援机器人车体为长方体结构，救援机器人车体一端端面装有超声波测距传感器、摄像头和环形牵引锁止机构，救援机器人车体另一端端面装有救援机器人接近开关，救援机器人下表面安装有红外传感器阵列，救援机器人内部装有救援机器人控制盒、救援机器人电池及救援机器人驱动装置，该发明结构合理，通过该救援机器人，可将发生故障的清扫装置从故障位置牵引至光伏组件边缘，方便运维人员进行维护工作，解决了故障地点现场维修施工困难、危险性高、维护效率低的难题。
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