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公开(公告)号：CN118682748A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410724937.7
申请日：2024-06-05
Applicant: 南昌航空大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种基于ADRC和一致性算法的并联平台控制方法，它包括如下步骤：对每个电动缸设计ADRC控制器；所述ADRC控制器包括扩张状态观测器ESO和状态误差反馈控制器；设计具有位移和速度协同的一致性控制算法进行协同控制，并将协同控制的输出输入至状态误差反馈控制器，实现对Stewart平台的高精度控制；一致性控制算法中的协同因子和跟踪因子根据合作式马尔科夫博弈确定。本发明通过三阶ADRC和二阶一致性算法，改善了一阶ADRC控制单个电动缸具有的不适应系统动态变化、控制精度低、抗干扰能力弱及鲁棒性差等问题，并改善了采用速度协同控制多缸具有的精度受限、稳定性差和抗干扰能力不足的问题。
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公开(公告)号：CN112290558B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202011248384.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 南昌航空大学
Abstract: 本发明公开了一种三电平SVG中点电位控制方法，所述方法通过对三项电压进行采样并比较每项电压的绝对值大小，得出每项电流的修正值Δia、Δib、Δic。将各相电流修正值、无功电流的提取量和稳压环的输出量送入电流环控制器进行控制，通过控制器的输出进行正弦脉冲宽度调制(SPWM)并驱动开关管动作，实现母线稳压、均压以及无功电流的补偿。本发明相较于传统迭加共模电压分量的控制方法，能够较简单有效地实现三电平三相三线制SVG系统的输入母线中点电位控制。
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公开(公告)号：CN118862941A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410841221.5
申请日：2024-06-27
Applicant: 南昌航空大学
Abstract: 本申请涉及一种基于事件触发机制的固定‑切换拓扑下的一致性控制方法，它包括如下步骤：根据多智能体系统的每一簇中跟随者之间以及跟随者与领导者之间的通讯关系构建邻接矩阵A和通讯矩阵B，并领导者和跟随者的二阶非线性动力学模型；以每一簇内跟随者状态与领导者状态达到一致作为控制目标；构建当前簇内跟随者的状态误差；根据状态误差获得当前簇内跟随者的控制输入，并设计事件触发控制器，由事件触发控制器对控制输入进行更新，实现对当前簇内的跟随者进行一致性控制。本发明解决了现有固定拓扑结构在面对复杂任务时的局限性，克服了现有部分切换拓扑结构只关注单一簇内结构变化的缺陷，增强了多智能体系统在动态环境中的协作与控制能力。
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公开(公告)号：CN112290558A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011248384.0
申请日：2020-11-10
Applicant: 南昌航空大学
Abstract: 本发明公开了一种三电平SVG中点电位控制方法，所述方法通过对三项电压进行采样并比较每项电压的绝对值大小，得出每项电流的修正值Δia、Δib、Δic。将各相电流修正值、无功电流的提取量和稳压环的输出量送入电流环控制器进行控制，通过控制器的输出进行正弦脉冲宽度调制(SPWM)并驱动开关管动作，实现母线稳压、均压以及无功电流的补偿。本发明相较于传统迭加共模电压分量的控制方法，能够较简单有效地实现三电平三相三线制SVG系统的输入母线中点电位控制。
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