公开(公告)号：CN119681963A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411968237.9

申请日：2024-12-30

Applicant: 南昌大学

Inventor： 熊鹏文 ,  胡慕烨 ,  黄宇轩 ,  肖洋 ,  邹骏 ,  欧阳建刚 ,  夏长锋 ,  熊剑 ,  黎倩 ,  郭志军

IPC: B25J19/00 ,  B25J19/02 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明提出一种面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统，属于机器人传感技术领域，包括感知模块、执行模块和数据传输与处理模块；感知模块包括柔性透明指尖、接近觉传感器阵列、多路复用器；执行模块包括三指机械手、机械臂；数据传输与处理模块包括控制器、上位机。与传统接近觉‑触觉抓取感知方案相比，建立了具有空间一致性的接近觉‑触觉协同感知框架，有效减少了信息对齐误差，显著提升了感知的时空一致性和融合效率，能够更全面地表征目标物体的多维特性，并据此自适应调整抓取姿态与力度，实现在动态环境中高精度、高鲁棒性的抓取。此外，该系统通过柔性手指实现软抓取，避免物体损伤，提高了抓取效率。